論文の概要: Improving rigid 3D calibration for robotic surgery

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2007.08427v1
• Date: Thu, 16 Jul 2020 16:06:26 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-11-09 23:50:15.900686
• Title: Improving rigid 3D calibration for robotic surgery
• Title（参考訳）: ロボット手術における剛性3Dキャリブレーションの改善
• Authors: Andrea Roberti, Nicola Piccinelli, Daniele Meli, Riccardo Muradore, Paolo Fiorini
• Abstract要約: 本稿では,ダ・ヴィンチロボットを用いた手術シナリオのキャリブレーション手法を提案する。 我々の校正技術はRGB-Dカメラに向いている。 我々の校正法は, 標準的な内視鏡に容易に拡張することができ, 実際の手術シナリオでの使用を急ぐことができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.440011514678003
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Autonomy is the frontier of research in robotic surgery and its aim is to improve the quality of surgical procedures in the next future. One fundamental requirement for autonomy is advanced perception capability through vision sensors. In this paper, we propose a novel calibration technique for a surgical scenario with da Vinci robot. Calibration of the camera and the robot is necessary for precise positioning of the tools in order to emulate the high performance surgeons. Our calibration technique is tailored for RGB-D camera. Different tests performed on relevant use cases for surgery prove that we significantly improve precision and accuracy with respect to the state of the art solutions for similar devices on a surgical-size setup. Moreover, our calibration method can be easily extended to standard surgical endoscope to prompt its use in real surgical scenario.
• Abstract（参考訳）: 自律性はロボット手術研究の最前線であり、その目的は、近い将来の外科手術の質を向上させることである。 自律性の基本的な要件は、視覚センサーによる高度な知覚能力である。 本稿では,da vinciロボットを用いた手術シナリオに対する新しいキャリブレーション手法を提案する。 高性能外科医をエミュレートするためには,カメラとロボットの校正が必要である。 我々の校正技術はRGB-Dカメラに向いている。 手術の適切な使用例について異なる試験を行った結果,手術サイズ設定における類似装置の術式ソリューションの精度と精度が有意に向上した。 また,本法を標準手術内視鏡に容易に拡張でき,実際の手術シナリオでの使用を促進できる。

関連論文リスト

• Deep intra-operative illumination calibration of hyperspectral cameras [73.08443963791343]
  ハイパースペクトルイメージング (HSI) は, 様々な手術応用に期待できる新しい画像モダリティとして出現している。 手術室における照明条件の動的変化がHSIアプリケーションの性能に劇的な影響を及ぼすことを示す。 手術中におけるハイパースペクトル画像の自動再構成のための新しい学習ベースアプローチを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-09-11T08:30:03Z)
• Creating a Digital Twin of Spinal Surgery: A Proof of Concept [68.37190859183663]
  手術デジタル化は、現実世界の手術の仮想レプリカを作成するプロセスである。 脊椎外科手術に応用した手術デジタル化のための概念実証(PoC)を提案する。 5台のRGB-Dカメラを外科医の動的3D再構成に、ハイエンドカメラを解剖学の3D再構成に、赤外線ステレオカメラを手術器具追跡に、レーザースキャナーを手術室の3D再構成とデータ融合に使用した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-03-25T13:09:40Z)
• Monocular Microscope to CT Registration using Pose Estimation of the Incus for Augmented Reality Cochlear Implant Surgery [3.8909273404657556]
  本研究では, 外部追跡装置を必要とせず, 2次元から3次元の観察顕微鏡映像を直接CTスキャンに登録する手法を開発した。 その結果, x, y, z軸の平均回転誤差は25度未満, 翻訳誤差は2mm, 3mm, 0.55%であった。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-03-12T00:26:08Z)
• Next-generation Surgical Navigation: Marker-less Multi-view 6DoF Pose Estimation of Surgical Instruments [66.74633676595889]
  静止カメラとヘッドマウントカメラを組み合わせたマルチカメラ・キャプチャー・セットアップを提案する。 第2に,手術用ウェットラボと実際の手術用劇場で撮影された元脊椎手術のマルチビューRGB-Dビデオデータセットを公表した。 第3に,手術器具の6DoFポーズ推定の課題に対して,最先端のシングルビューとマルチビューの3つの手法を評価した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-05-05T13:42:19Z)
• EasyHeC: Accurate and Automatic Hand-eye Calibration via Differentiable Rendering and Space Exploration [49.90228618894857]
  我々は、マーカーレスでホワイトボックスであり、より優れた精度とロバスト性を提供するEasyHeCと呼ばれる手眼校正の新しいアプローチを導入する。 我々は,2つの重要な技術 – レンダリングベースのカメラポーズの最適化と整合性に基づく共同空間探索 – を利用することを提案する。 本評価は,合成および実世界のデータセットにおいて優れた性能を示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-05-02T03:49:54Z)
• Collaborative Robotic Ultrasound Tissue Scanning for Surgical Resection Guidance in Neurosurgery [1.372026330898297]
  本研究の目的は、自律型iUS組織スキャンのためのロボットプラットフォームを導入することである。 提案プラットフォームの重要な応用は、腫瘍切除をガイドする脳組織のスキャンである。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-01-19T17:05:07Z)
• Robotic Navigation Autonomy for Subretinal Injection via Intelligent Real-Time Virtual iOCT Volume Slicing [88.99939660183881]
  網膜下注射のための自律型ロボットナビゲーションの枠組みを提案する。 提案手法は,機器のポーズ推定方法,ロボットとi OCTシステム間のオンライン登録,およびインジェクションターゲットへのナビゲーションに適した軌道計画から構成される。 ブタ前眼の精度と再現性について実験を行った。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-01-17T21:41:21Z)
• MBAPose: Mask and Bounding-Box Aware Pose Estimation of Surgical Instruments with Photorealistic Domain Randomization [9.925707806264613]
  剛体手術器具の姿勢をより正確に推定するための新しい枠組みを提案する。 我々の戦略はMBAPoseと呼ばれる新しいポーズ推定モデルと合成学習データの利用に基づいている。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-03-15T02:53:41Z)
• Searching for Efficient Architecture for Instrument Segmentation in Robotic Surgery [58.63306322525082]
  ほとんどのアプリケーションは、高解像度の外科画像の正確なリアルタイムセグメンテーションに依存している。 我々は,高解像度画像のリアルタイム推論を行うために調整された,軽量で高効率なディープ残差アーキテクチャを設計する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-07-08T21:38:29Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。