論文の概要: OpenREALM: Real-time Mapping for Unmanned Aerial Vehicles
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2009.10492v1
- Date: Tue, 22 Sep 2020 12:28:14 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-10-15 22:43:16.989670
- Title: OpenREALM: Real-time Mapping for Unmanned Aerial Vehicles
- Title(参考訳): OpenREALM:無人航空機のリアルタイムマッピング
- Authors: Alexander Kern, Markus Bobbe, Yogesh Khedar and Ulf Bestmann
- Abstract要約: OpenREALMは無人航空機(UAV)のリアルタイムマッピングフレームワークである
異なる操作モードにより、OpenREALMは近似平面場を仮定して単純な縫合を行うことができる。
すべてのモードにおいて、結果のマップの漸進的な進捗は、地上のオペレータによってライブで見ることができる。
- 参考スコア(独自算出の注目度): 62.997667081978825
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This paper presents OpenREALM, a real-time mapping framework for Unmanned
Aerial Vehicles (UAVs). A camera attached to the onboard computer of a moving
UAV is utilized to acquire high resolution image mosaics of a targeted area of
interest. Different modes of operation allow OpenREALM to perform simple
stitching assuming an approximate plane ground, or to fully recover complex 3D
surface information to extract both elevation maps and geometrically corrected
orthophotos. Additionally, the global position of the UAV is used to
georeference the data. In all modes incremental progress of the resulting map
can be viewed live by an operator on the ground. Obtained, up-to-date surface
information will be a push forward to a variety of UAV applications. For the
benefit of the community, source code is public at
https://github.com/laxnpander/OpenREALM.
- Abstract(参考訳): 本稿では,無人航空機(UAV)のリアルタイムマッピングフレームワークOpenREALMを提案する。
移動UAVの搭載コンピュータに取り付けられたカメラを利用して、対象領域の高解像度画像モザイクを取得する。
異なる操作モードにより、OpenREALMは近似平面を仮定して単純な縫合を行うことができ、複雑な3次元表面情報を復元して高度マップと幾何学的に修正された正光線の両方を抽出することができる。
さらに、UAVのグローバルな位置は、データのジオレファレンスに使用される。
すべてのモードにおいて、結果の地図の漸進的な進行は、地上のオペレーターによってライブで見ることができる。
得られた最新のsurface情報は、さまざまなuavアプリケーションへの前進となるだろう。
コミュニティの利益のために、ソースコードはhttps://github.com/laxnpander/OpenREALM.comで公開されている。
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