論文の概要: Efficient Real-Time Radial Distortion Correction for UAVs

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2010.04203v1
• Date: Thu, 8 Oct 2020 18:34:56 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-10-09 13:01:40.811516
• Title: Efficient Real-Time Radial Distortion Correction for UAVs
• Title（参考訳）: UAVの高効率実時間放射歪補正
• Authors: Marcus Valtonen \"Ornhag and Patrik Persson and M{\aa}rten Wadenb\"ack and Kalle {\AA}str\"om and Anders Heyden
• Abstract要約: 慣性測定ユニット(IMU)を備えた無人航空機(UAV)の車載半径歪み補正のための新しいアルゴリズムを提案する。 このアプローチは校正手順を冗長にし、即時光の交換を可能にする。 焦点長, 半径歪み分布, 運動パラメータをホモグラフから同時に推定する高速で頑健な最小解法を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.7149364927872015
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In this paper we present a novel algorithm for onboard radial distortion correction for unmanned aerial vehicles (UAVs) equipped with an inertial measurement unit (IMU), that runs in real-time. This approach makes calibration procedures redundant, thus allowing for exchange of optics extemporaneously. By utilizing the IMU data, the cameras can be aligned with the gravity direction. This allows us to work with fewer degrees of freedom, and opens up for further intrinsic calibration. We propose a fast and robust minimal solver for simultaneously estimating the focal length, radial distortion profile and motion parameters from homographies. The proposed solver is tested on both synthetic and real data, and perform better or on par with state-of-the-art methods relying on pre-calibration procedures.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,実機で動作する慣性測定ユニット(imu)を備えた無人航空機(uavs)の車載放射歪補正のための新しいアルゴリズムを提案する。 このアプローチは校正手順を冗長にし、即時光の交換を可能にする。 IMUデータを利用することで、カメラは重力方向と一致させることができる。 これにより、自由度の少ない作業が可能になり、さらに本質的なキャリブレーションが可能になります。 本稿では,ホモグラフから焦点距離,放射歪プロファイル,運動パラメータを同時に推定する高速でロバストな最小解法を提案する。 提案した解法は, 合成データと実データの両方でテストし, 校正前処理に依存する最先端の手法と同等あるいは同等に動作する。

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