Fugu-MT 論文翻訳(概要): CT-CPP: Coverage Path Planning for 3D Terrain Reconstruction Using Dynamic Coverage Trees

論文の概要: CT-CPP: Coverage Path Planning for 3D Terrain Reconstruction Using Dynamic Coverage Trees

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2010.09231v3
Date: Thu, 2 Dec 2021 05:45:39 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2022-10-05 23:00:12.529012
Title: CT-CPP: Coverage Path Planning for 3D Terrain Reconstruction Using Dynamic Coverage Trees
Title（参考訳）: CT-CPP:動的被覆木を用いた3次元地形復元のための被覆経路計画
Authors: Zongyuan Shen and Junnan Song and Khushboo Mittal and Shalabh Gupta
Abstract要約: 提案手法はCT-CPPと呼ばれ,地形データを収集するために3次元領域の層走査を行う。その結果,CT-CPPは軌道長,エネルギー消費,再建誤差を著しく減少させることがわかった。
参考スコア（独自算出の注目度）: 1.4337588659482516
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: This letter addresses the 3D coverage path planning (CPP) problem for terrain reconstruction of unknown obstacle rich environments. Due to sensing limitations, the proposed method, called CT-CPP, performs layered scanning of the 3D region to collect terrain data, where the traveling sequence is optimized using the concept of a coverage tree (CT) with a TSP-inspired tree traversal strategy. The CT-CPP method is validated on a high-fidelity underwater simulator and the results are compared to an existing terrain following CPP method. The results show that CT-CPP yields significant reduction in trajectory length, energy consumption, and reconstruction error.
Abstract（参考訳）: 本稿では、未知の障害物環境の地形復元のための3Dカバレッジパス計画(CPP)問題に対処する。センサの制限により,CT-CPPと呼ばれる提案手法は3次元領域を階層走査して地形データを収集し,TSPにインスパイアされたツリートラバース戦略を用いたカバレッジツリー(CT)の概念を用いて走行シーケンスを最適化する。高忠実度水中シミュレータ上でCT-CPP法を検証し,CPP法に従って既存の地形と比較した。その結果,CT-CPPは軌道長,エネルギー消費,再建誤差を著しく減少させることがわかった。

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