論文の概要: RAIST: Learning Risk Aware Traffic Interactions via Spatio-Temporal Graph Convolutional Networks

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2011.08722v3
• Date: Sun, 6 Aug 2023 17:14:33 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-08-09 01:37:58.786946
• Title: RAIST: Learning Risk Aware Traffic Interactions via Spatio-Temporal Graph Convolutional Networks
• Title（参考訳）: RAIST:時空間グラフ畳み込みネットワークによる交通相互作用の学習
• Authors: Videsh Suman and Phu Pham and Aniket Bera
• Abstract要約: 道路車両を運転する上で重要な側面は、他の道路利用者と対話し、その意図を評価し、リスクを意識した戦術決定を行うことである。 本稿では,交通グラフに基づくエゴセントリックなビューのための新しいドライビングフレームワークを提案する。 我々は,リスクオブジェクト識別の課題を改善することにより,リスク認識表現を学習する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 19.582873794287632
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: A key aspect of driving a road vehicle is to interact with other road users, assess their intentions and make risk-aware tactical decisions. An intuitive approach to enabling an intelligent automated driving system would be incorporating some aspects of human driving behavior. To this end, we propose a novel driving framework for egocentric views based on spatio-temporal traffic graphs. The traffic graphs model not only the spatial interactions amongst the road users but also their individual intentions through temporally associated message passing. We leverage a spatio-temporal graph convolutional network (ST-GCN) to train the graph edges. These edges are formulated using parameterized functions of 3D positions and scene-aware appearance features of road agents. Along with tactical behavior prediction, it is crucial to evaluate the risk-assessing ability of the proposed framework. We claim that our framework learns risk-aware representations by improving on the task of risk object identification, especially in identifying objects with vulnerable interactions like pedestrians and cyclists.
• Abstract（参考訳）: 道路車両を運転する上で重要な側面は、他の道路利用者と対話し、その意図を評価し、リスクを意識した戦術決定を行うことである。 インテリジェントな自動運転システムを実現するための直感的なアプローチは、人間の運転行動のいくつかの側面を取り入れることだろう。 そこで本研究では,時空間トラヒックグラフに基づくエゴセントリックビューのための新しい駆動フレームワークを提案する。 トラヒックグラフは、道路利用者間の空間的相互作用だけでなく、時間的関連メッセージパッシングを通じて個々の意図をモデル化する。 グラフエッジのトレーニングには時空間グラフ畳み込みネットワーク(ST-GCN)を利用する。 これらのエッジは3次元位置のパラメータ化関数と道路エージェントのシーン認識外観特徴を用いて定式化される。 戦術行動予測とともに,提案フレームワークのリスク評価能力を評価することが重要である。 我々は,リスクオブジェクト識別のタスク,特に歩行者やサイクリストのような脆弱なインタラクションを持つオブジェクトの識別を改善することで,リスク認識表現を学習する。

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