論文の概要: Optimized Coverage Planning for UV Surface Disinfection

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2103.14137v1
• Date: Thu, 25 Mar 2021 21:16:25 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-03-29 12:36:26.886064
• Title: Optimized Coverage Planning for UV Surface Disinfection
• Title（参考訳）: 紫外線表面消毒の最適カバレッジ計画
• Authors: Joao Marcos Correia Marques, Ramya Ramalingam, Zherong Pan, and Kris Hauser
• Abstract要約: 移動型紫外線消毒ロボットのための準最適カバープランナを提案する。 照射時間効率を最適化し、各表面から十分な量の放射線が受けられるようにする。 実験結果から,本手法は既存のuvロボットの戦略と同じ露光時間により多くのカバレッジを達成できることがわかった。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 30.792734689112226
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: UV radiation has been used as a disinfection strategy to deactivate a wide range of pathogens, but existing irradiation strategies do not ensure sufficient exposure of all environmental surfaces and/or require long disinfection times. We present a near-optimal coverage planner for mobile UV disinfection robots. The formulation optimizes the irradiation time efficiency, while ensuring that a sufficient dosage of radiation is received by each surface. The trajectory and dosage plan are optimized taking collision and light occlusion constraints into account. We propose a two-stage scheme to approximate the solution of the induced NP-hard optimization, and, for efficiency, perform key irradiance and occlusion calculations on a GPU. Empirical results show that our technique achieves more coverage for the same exposure time as strategies for existing UV robots, can be used to compare UV robot designs, and produces near-optimal plans. This is an extended version of the paper originally contributed to ICRA2021.
• Abstract（参考訳）: 紫外線は、広範囲の病原体を消毒する消毒戦略として用いられてきたが、既存の照射戦略は、すべての環境表面の十分な曝露を保証せず、長期間の消毒を必要としている。 移動型紫外線消毒ロボットのための準最適カバープランナを提案する。 この定式化は照射時間効率を最適化し、各表面から十分な放射線量を受け取ることを保証している。 軌道と投薬計画は衝突と光閉塞の制約を考慮して最適化されている。 本稿では,NPハード最適化の解を近似する2段階の手法を提案し,効率よくGPU上で鍵照射および閉塞計算を行う。 実験の結果,既存のUVロボットと同等の露光時間で,UVロボットの設計を比較し,ほぼ最適計画を作成することができることがわかった。 これは元々ICRA2021に寄贈された論文の拡張版である。

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