論文の概要: Rotation Averaging in a Split Second: A Primal-Dual Method and a
Closed-Form for Cycle Graphs
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2109.08046v1
- Date: Thu, 16 Sep 2021 15:22:28 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-09-17 13:55:35.302033
- Title: Rotation Averaging in a Split Second: A Primal-Dual Method and a
Closed-Form for Cycle Graphs
- Title（参考訳）: スプリット秒における回転平均化:周期グラフに対する原始双対法と閉形式
- Authors: Gabriel Moreira, Manuel Marques, Jo\~ao Paulo Costeira
- Abstract要約: 幾何再構成平均化の土台は絶対回転の集合を求め、それらの間の測定された相対配向の集合を最適に説明する。
提案手法は精度と性能の両面で有意な向上を実現している。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.1423963702744597
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: A cornerstone of geometric reconstruction, rotation averaging seeks the set
of absolute rotations that optimally explains a set of measured relative
orientations between them. In spite of being an integral part of bundle
adjustment and structure-from-motion, averaging rotations is both a non-convex
and high-dimensional optimization problem. In this paper, we address it from a
maximum likelihood estimation standpoint and make a twofold contribution.
Firstly, we set forth a novel initialization-free primal-dual method which we
show empirically to converge to the global optimum. Further, we derive what is
to our knowledge, the first optimal closed-form solution for rotation averaging
in cycle graphs and contextualize this result within spectral graph theory. Our
proposed methods achieve a significant gain both in precision and performance.
- Abstract（参考訳）: 幾何再構成の土台である回転平均化は絶対回転の集合を求め、それらの間の測定された相対方向の集合を最適に説明する。
バンドル調整と構造から運動への積分部分であるにもかかわらず、平均回転は非凸かつ高次元の最適化問題である。
本稿では,最大確率推定の観点からこの問題に対処し,2次元の貢献を行う。
まず,新しい初期化フリーな原始双対法を考案し,大域的最適に収束する経験則を示した。
さらに、サイクルグラフにおける回転平均化のための最初の最適閉形式解であり、スペクトルグラフ理論においてこの結果を文脈化する。
提案手法は精度と性能において有意な利益を得た。
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