論文の概要: Rotation Averaging: A Primal-Dual Method and Closed-Forms in Cycle Graphs
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2406.18564v1
- Date: Wed, 29 May 2024 21:46:39 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-07-01 06:00:20.782771
- Title: Rotation Averaging: A Primal-Dual Method and Closed-Forms in Cycle Graphs
- Title（参考訳）: 回転平均化:サイクルグラフにおける原始双対法と閉形
- Authors: Gabriel Moreira, Manuel Marques, João Paulo Costeira,
- Abstract要約: 幾何再構成のベンチマーク、平均化は、それらの間の測定された相対的向きのセットを最適に説明する絶対的な設定のセットを求める。
広範に受け入れられるスペクトル理論によって動機付けられた新しい原始双対サイクル法を提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.511636092857915
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: A cornerstone of geometric reconstruction, rotation averaging seeks the set of absolute rotations that optimally explains a set of measured relative orientations between them. In addition to being an integral part of bundle adjustment and structure-from-motion, the problem of synchronizing rotations also finds applications in visual simultaneous localization and mapping, where it is used as an initialization for iterative solvers, and camera network calibration. Nevertheless, this optimization problem is both non-convex and high-dimensional. In this paper, we address it from a maximum likelihood estimation standpoint and make a twofold contribution. Firstly, we set forth a novel primal-dual method, motivated by the widely accepted spectral initialization. Further, we characterize stationary points of rotation averaging in cycle graphs topologies and contextualize this result within spectral graph theory. We benchmark the proposed method in multiple settings and certify our solution via duality theory, achieving a significant gain in precision and performance.
- Abstract（参考訳）: 幾何的再構成の土台である回転平均化(英語版)は、それらの間の測定された相対方向の集合を最適に説明する絶対回転の集合を求める。
回転の同期は、バンドル調整や動きからの構造化の不可欠な部分であるだけでなく、視覚的同時ローカライゼーションやマッピングにも応用され、反復型ソルバの初期化やカメラネットワークキャリブレーションにも応用されている。
しかし、この最適化問題は非凸と高次元の両方である。
本稿では,最大推定点からこの問題に対処し,2倍のコントリビューションを行う。
まず、広く受け入れられているスペクトル初期化を動機とした、新しい原始双対法を考案した。
さらに、サイクルグラフトポロジにおける平均回転点の定常点を特徴付け、スペクトルグラフ理論におけるこの結果の文脈化を行う。
提案手法を複数の設定でベンチマークし、双対性理論を用いて解を証明し、精度と性能を著しく向上させる。
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