論文の概要: Data-driven controllers and the need for perception systems in underwater manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2109.10327v1
• Date: Tue, 21 Sep 2021 17:25:10 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-09-22 14:12:54.774416
• Title: Data-driven controllers and the need for perception systems in underwater manipulation
• Title（参考訳）: データ駆動型制御器と水中操作における知覚システムの必要性
• Authors: James P. Oubre, Ignacio Carlucho, Corina Barbalata
• Abstract要約: UVMSのモデリングは、非常に非線形なダイナミクスのために複雑でコストがかかるプロセスである。 これは、オブジェクトの操作が必要なタスクで増大します。 未知のペイロードを扱うUVMSの制御戦略を導入する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.060731229044571
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: The underwater environment poses a complex problem for developing autonomous capabilities for Underwater Vehicle Manipulator Systems (UVMSs). The modeling of UVMSs is a complicated and costly process due to the highly nonlinear dynamics and the presence of unknown hydrodynamical effects. This is aggravated in tasks where the manipulation of objects is necessary, as this may not only introduce external disturbances that can lead to a fast degradation of the control system performance, but also requires the coordinating with a vision system for the correct grasping and operation of the object. In this article, we introduce a control strategy for UVMSs working with unknown payloads. The proposed control strategy is based on a data-driven optimal controller. We present a number of experimental results showing the benefits of the proposed strategy. Furthermore, we include a discussion regarding the visual perception requirements for the UVMS in order to achieve full autonomy in underwater manipulation tasks of unknown payloads.
• Abstract（参考訳）: 水中環境は、水中車両マニピュレータシステム(UVMS)の自律能力開発に複雑な問題を引き起こす。 UVMSのモデリングは、非常に非線形なダイナミクスと未知の流体力学効果の存在により複雑でコストがかかるプロセスである。 これは、オブジェクトの操作が必要なタスクにおいて、制御システムの性能が急速に低下する可能性のある外部障害を導入するだけでなく、オブジェクトの正確な把握と操作のための視覚システムとの協調も必要となるため、増大する。 本稿では,未知のペイロードを扱うUVMSの制御戦略を紹介する。 提案する制御戦略は,データ駆動型最適制御系に基づく。 提案手法の利点を示す実験結果をいくつか提示する。 さらに、未知のペイロードの水中操作タスクにおいて完全な自律性を達成するために、UVMSの視覚的認識要件について議論する。

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