Fugu-MT 論文翻訳(概要): A System for General In-Hand Object Re-Orientation

論文の概要: A System for General In-Hand Object Re-Orientation

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2111.03043v1
Date: Thu, 4 Nov 2021 17:47:39 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2021-11-05 14:47:08.142901
Title: A System for General In-Hand Object Re-Orientation
Title（参考訳）: 一般のハンド・オブジェクト・リオリエンテーションシステム
Authors: Tao Chen, Jie Xu, Pulkit Agrawal
Abstract要約: 対象物を上向きと下向きの両方で並べ替えることを学ぶことができるモデルフリーフレームワークを提案する。どちらの場合も2000以上の幾何学的に異なる物体を並べ替える能力を示す。
参考スコア（独自算出の注目度）: 23.538271727475525
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: In-hand object reorientation has been a challenging problem in robotics due to high dimensional actuation space and the frequent change in contact state between the fingers and the objects. We present a simple model-free framework that can learn to reorient objects with both the hand facing upwards and downwards. We demonstrate the capability of reorienting over 2000 geometrically different objects in both cases. The learned policies show strong zero-shot transfer performance on new objects. We provide evidence that these policies are amenable to real-world operation by distilling them to use observations easily available in the real world. The videos of the learned policies are available at: https://taochenshh.github.io/projects/in-hand-reorientation.
Abstract（参考訳）: 指と物体の接触状態の頻繁な変化と高次元のアクティベーション空間のため,ロボット工学では物体の方向転換が課題となっている。我々は、手が上向きと下向きの両方でオブジェクトを並べ替えることを学ぶことができるシンプルなモデルフリーフレームワークを提案する。どちらの場合も2000以上の幾何学的に異なる物体を並べ替える能力を示す。学習したポリシーは、新しいオブジェクトに対して強いゼロショット転送性能を示す。これらの政策が実世界で容易に利用可能な観察を蒸留することで実世界の運用に適応できることの証拠を提供する。学習したポリシーのビデオは以下の通りである。

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