論文の概要: Using The Feedback of Dynamic Active-Pixel Vision Sensor (Davis) to
Prevent Slip in Real Time
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2111.05308v1
- Date: Tue, 9 Nov 2021 18:25:39 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2021-11-10 16:54:18.896148
- Title: Using The Feedback of Dynamic Active-Pixel Vision Sensor (Davis) to
Prevent Slip in Real Time
- Title（参考訳）: ダイナミックアクティブ・カメラ・ビジョン・センサ(デイビス)のフィードバックを用いたリアルタイムスリップ防止
- Authors: Armin Masoumian, Pezhman kazemi, Mohammad Chehreghani Montazer, Hatem
A. Rashwan, Domenec Puig Valls
- Abstract要約: 本稿では,リアルタイムフィードバックにおけるすべりおよび接触力の検出手法について述べる。
DAVISカメラは、高速なプロセス速度と高解像度のため、視覚触覚センサーとして使用される。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.6748639131154315
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: The objective of this paper is to describe an approach to detect the slip and
contact force in real-time feedback. In this novel approach, the DAVIS camera
is used as a vision tactile sensor due to its fast process speed and high
resolution. Two hundred experiments were performed on four objects with
different shapes, sizes, weights, and materials to compare the accuracy and
response of the Baxter robot grippers to avoid slipping. The advanced approach
is validated by using a force-sensitive resistor (FSR402). The events captured
with the DAVIS camera are processed with specific algorithms to provide
feedback to the Baxter robot aiding it to detect the slip.
- Abstract（参考訳）: 本研究の目的は, リアルタイムフィードバックにおけるすべりおよび接触力の検出手法について述べることである。
このアプローチでは、DAVISカメラは高速なプロセス速度と高解像度のために視覚触覚センサとして使用される。
バクスターロボットのグリッパーの精度と応答を比較するために, 形状, 大きさ, 重量, 材質の異なる4つの物体に対して200実験を行った。
高度なアプローチは、力感受性抵抗 (FSR402) を用いて検証される。
DAVISカメラで捉えたイベントは、特定のアルゴリズムで処理され、スリップを検出するのを助けるバクスターロボットにフィードバックを提供する。
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