論文の概要: Marvin: Innovative Omni-Directional Robotic Assistant for Domestic Environments

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2112.05597v1
• Date: Fri, 10 Dec 2021 15:27:53 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-12-13 15:20:32.467023
• Title: Marvin: Innovative Omni-Directional Robotic Assistant for Domestic Environments
• Title（参考訳）: Marvin: 家庭環境のためのイノベーティブなOmni指向型ロボットアシスタント
• Authors: Andrea Eirale, Mauro Martini, Luigi Tagliavini, Marcello Chiaberge, Giuseppe Quaglia
• Abstract要約: モジュラー層をベースとしたアーキテクチャで開発した新しい補助ロボットであるMarvinを紹介した。 自律走行が可能な4つのメカナムホイールを備えた全方向プラットフォームを提案する。 視覚的知覚、人物のポーズの分類、音声コマンドのためのディープラーニングソリューションは、ロボットの組み込みハードウェア上で完全に実行される。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Technology is progressively reshaping the domestic environment as we know it, enhancing home security and the overall ambient quality through smart connected devices. However, demographic shift and pandemics recently demonstrate to cause isolation of elderly people in their houses, generating the need for a reliable assistive figure. Robotic assistants are the new frontier of innovation for domestic welfare. Elderly monitoring is only one of the possible service applications an intelligent robotic platform can handle for collective wellbeing. In this paper, we present Marvin, a novel assistive robot we developed with a modular layer-based architecture, merging a flexible mechanical design with state-of-the-art Artificial Intelligence for perception and vocal control. With respect to previous works on robotic assistants, we propose an omnidirectional platform provided with four mecanum wheels, which enable autonomous navigation in conjunction with efficient obstacle avoidance in cluttered environments. Moreover, we design a controllable positioning device to extend the visual range of sensors and to improve the access to the user interface for telepresence and connectivity. Lightweight deep learning solutions for visual perception, person pose classification and vocal command completely run on the embedded hardware of the robot, avoiding privacy issues arising from private data collection on cloud services.
• Abstract（参考訳）: テクノロジーは、私たちの知る国内環境を徐々に作り変え、家庭の安全と、スマートコネクテッドデバイスによる環境全体の品質を高めている。 しかし、近年の人口移動やパンデミックは高齢者を自宅に隔離させ、信頼できる支援者の必要性を生じさせている。 ロボットアシスタントは、家庭福祉のイノベーションの新たなフロンティアである。 高齢者モニタリングは、インテリジェントなロボットプラットフォームが集団的幸福のために扱うことのできるサービスアプリケーションの1つに過ぎません。 本稿では,モジュール型階層型アーキテクチャで開発した新しい補助ロボットMarvinについて紹介する。 ロボットアシスタントに関するこれまでの研究について, 分散環境下での効率的な障害物回避と協調して自律走行を可能にする, 4つのメカナムホイールを備えた全方向プラットフォームを提案する。 さらに,センサの視覚範囲を拡張し,テレプレゼンスと接続のためのユーザインタフェースへのアクセスを改善するための制御可能な位置決め装置を設計する。 視覚的知覚のための軽量なディープラーニングソリューション、人物のポーズ分類、音声コマンドはロボットの組み込みハードウェアで完全に動作し、クラウドサービス上のプライベートデータ収集に起因するプライバシーの問題を回避する。

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