論文の概要: Test and Evaluation of Quadrupedal Walking Gaits through Sim2Real Gap Quantification

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2201.01323v1
• Date: Tue, 4 Jan 2022 19:24:29 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-01-06 20:29:14.590911
• Title: Test and Evaluation of Quadrupedal Walking Gaits through Sim2Real Gap Quantification
• Title（参考訳）: Sim2Real Gap量子化による四足歩行歩行実験と評価
• Authors: Prithvi Akella, Wyatt Ubellacker, and Aaron D. Ames
• Abstract要約: 筆者らは,実システムの能力を評価し,その運用目的を満たすための2段階のアプローチを提案する。 そこで本研究では,シミュレータとハードウェア間でSim2Real Gapを識別することにより,異なる環境間で同じ手順を識別可能であることを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.11389201781203
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: In this letter, the authors propose a two-step approach to evaluate and verify a true system's capacity to satisfy its operational objective. Specifically, whenever the system objective has a quantifiable measure of satisfaction, i.e. a signal temporal logic specification, a barrier function, etc - the authors develop two separate optimization problems solvable via a Bayesian Optimization procedure detailed within. This dual approach has the added benefit of quantifying the Sim2Real Gap between a system simulator and its hardware counterpart. Our contributions are twofold. First, we show repeatability with respect to our outlined optimization procedure in solving these optimization problems. Second, we show that the same procedure can discriminate between different environments by identifying the Sim2Real Gap between a simulator and its hardware counterpart operating in different environments.
• Abstract（参考訳）: 本報告では,実際のシステムの運用目標を満足する能力を評価し,検証するための2段階のアプローチを提案する。 具体的には、システム目標が満足度(すなわち信号時相論理仕様やバリア関数など)の定量値を持つ場合、著者らはベイズ最適化手順を通じて解決可能な2つの異なる最適化問題を開発する。 このデュアルアプローチは、システムシミュレータとハードウェアとのsim2現実のギャップを定量化する付加的な利点がある。 私たちの貢献は2倍です。 まず,これらの最適化問題の解法について,概略最適化手順に関して繰り返し可能性を示す。 第2に,シミュレータと異なる環境で動作するハードウェア間のsim2現実的ギャップを識別することにより,同一の手順で異なる環境を判別できることを示す。

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