論文の概要: Globally Optimal Multi-Scale Monocular Hand-Eye Calibration Using Dual Quaternions

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2201.04473v1
• Date: Wed, 12 Jan 2022 13:48:04 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-01-13 15:21:37.385335
• Title: Globally Optimal Multi-Scale Monocular Hand-Eye Calibration Using Dual Quaternions
• Title（参考訳）: 双四元数を用いたグローバル最適多眼手眼校正
• Authors: Thomas Wodtko, Markus Horn, Michael Buchholz, Klaus Dietmayer
• Abstract要約: 本稿では,2重四元数に基づくセンサごとの自我運動からモノクルハンドアイキャリブレーションのアプローチを提案する。 本アルゴリズムは,シミュレーションおよび実世界のデータに対する最先端の手法と比較して評価・比較する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.287964414592826
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In this work, we present an approach for monocular hand-eye calibration from per-sensor ego-motion based on dual quaternions. Due to non-metrically scaled translations of monocular odometry, a scaling factor has to be estimated in addition to the rotation and translation calibration. For this, we derive a quadratically constrained quadratic program that allows a combined estimation of all extrinsic calibration parameters. Using dual quaternions leads to low run-times due to their compact representation. Our problem formulation further allows to estimate multiple scalings simultaneously for different sequences of the same sensor setup. Based on our problem formulation, we derive both, a fast local and a globally optimal solving approach. Finally, our algorithms are evaluated and compared to state-of-the-art approaches on simulated and real-world data, e.g., the EuRoC MAV dataset.
• Abstract（参考訳）: 本研究では,2つの四元数に基づくセンサごとの自我運動からモノクラーハンドアイキャリブレーションのアプローチを提案する。 単分子オードメトリーの非測定スケール翻訳のため、回転と翻訳のキャリブレーションに加えてスケーリング係数を推定する必要がある。 このために、外因性キャリブレーションパラメータを総合的に推定できる二次的制約付き二次プログラムを導出する。 双四元数を用いると、そのコンパクトな表現のため、実行時間が低くなる。 問題の定式化により、同一センサの異なるシーケンスに対して同時に複数のスケーリングを推定できる。 問題の定式化に基づいて,高速局所解とグローバル最適解法の両方を導出する。 最後に、我々のアルゴリズムは、EuRoC MAVデータセットのようなシミュレーションおよび実世界のデータに対する最先端のアプローチと比較して評価される。

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