論文の概要: The role of haptic communication in dyadic collaborative object
manipulation tasks
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2203.01287v1
- Date: Wed, 2 Mar 2022 18:13:54 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-03-03 16:07:54.443427
- Title: The role of haptic communication in dyadic collaborative object
manipulation tasks
- Title（参考訳）: dyadicコラボレーティブオブジェクト操作タスクにおける触覚コミュニケーションの役割
- Authors: Yiming Liu, Raz Leib, William Dudley, Ali Shafti, A. Aldo Faisal,
David W. Franklin
- Abstract要約: ヒトの協調作業における触覚の役割について検討する。
ボード上の目標位置でボールをバランスさせるタスクを提示する。
触覚フィードバックが利用可能であれば,人間同士のコーディネートがより優れていることが分かっています。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.46682752231823
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Intuitive and efficient physical human-robot collaboration relies on the
mutual observability of the human and the robot, i.e. the two entities being
able to interpret each other's intentions and actions. This is remedied by a
myriad of methods involving human sensing or intention decoding, as well as
human-robot turn-taking and sequential task planning. However, the physical
interaction establishes a rich channel of communication through forces, torques
and haptics in general, which is often overlooked in industrial implementations
of human-robot interaction. In this work, we investigate the role of haptics in
human collaborative physical tasks, to identify how to integrate physical
communication in human-robot teams. We present a task to balance a ball at a
target position on a board either bimanually by one participant, or dyadically
by two participants, with and without haptic information. The task requires
that the two sides coordinate with each other, in real-time, to balance the
ball at the target. We found that with training the completion time and number
of velocity peaks of the ball decreased, and that participants gradually became
consistent in their braking strategy. Moreover we found that the presence of
haptic information improved the performance (decreased completion time) and led
to an increase in overall cooperative movements. Overall, our results show that
humans can better coordinate with one another when haptic feedback is
available. These results also highlight the likely importance of haptic
communication in human-robot physical interaction, both as a tool to infer
human intentions and to make the robot behaviour interpretable to humans.
- Abstract（参考訳）: 直感的で効率的な人間とロボットのコラボレーションは、人間とロボットの相互観察可能性、すなわち、お互いの意図や動作を解釈できる2つの実体に依存する。
これは、人間のセンシングや意図のデコード、人間-ロボットのターンテイクやシーケンシャルなタスク計画などを含む無数の方法によって修復される。
しかし、物理的相互作用は力、トルク、触覚を通した豊富なコミュニケーションチャネルを確立しており、人間とロボットの相互作用の産業的実装では見過ごされがちである。
本研究では,人間の協調作業におけるハプティクスの役割について検討し,人間ロボットチームにおける物理的コミュニケーションの統合方法を明らかにする。
1人の参加者が双方向に、または2人の参加者がダイアディカルに、触覚情報なしで、ボード上の目標位置でボールのバランスをとるタスクを提示する。
このタスクでは、2つのサイドがリアルタイムで互いに協調し、ターゲットのボールのバランスをとる必要がある。
トレーニングでは,ボールの完成時間と速度ピーク数が減少し,参加者は徐々に制動戦略に整合することが明らかとなった。
さらに,触覚情報の存在が性能の向上(完成時間の短縮)に寄与し,協調運動全体の増加につながった。
その結果,触覚フィードバックが利用可能であれば,人間同士の協調性が向上することがわかった。
これらの結果は、人間の意図を推測し、ロボットの動作を人間に解釈可能にするツールとして、人間とロボットの物理的相互作用における触覚コミュニケーションの重要性も示している。
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