論文の概要: HARMONIC: Cognitive and Control Collaboration in Human-Robotic Teams

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.18047v1
• Date: Thu, 26 Sep 2024 16:48:21 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-09-27 22:26:48.120346
• Title: HARMONIC: Cognitive and Control Collaboration in Human-Robotic Teams
• Title（参考訳）: HARMONIC:人間-ロボットチームにおける認知と制御のコラボレーション
• Authors: Sanjay Oruganti, Sergei Nirenburg, Marjorie McShane, Jesse English, Michael K. Roberts, Christian Arndt,
• Abstract要約: メタ認知,自然言語コミュニケーション,説明可能性を備えたロボットチームにおいて,ロボットの認知戦略を実証する。 このシステムは、認知と制御機能を柔軟に統合するHARMONICアーキテクチャを使って実現されている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: This paper presents a novel approach to multi-robot planning and collaboration. We demonstrate a cognitive strategy for robots in human-robot teams that incorporates metacognition, natural language communication, and explainability. The system is embodied using the HARMONIC architecture that flexibly integrates cognitive and control capabilities across the team. We evaluate our approach through simulation experiments involving a joint search task by a team of heterogeneous robots (a UGV and a drone) and a human. We detail the system's handling of complex, real-world scenarios, effective action coordination between robots with different capabilities, and natural human-robot communication. This work demonstrates that the robots' ability to reason about plans, goals, and attitudes, and to provide explanations for actions and decisions are essential prerequisites for realistic human-robot teaming.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,マルチロボット計画と協調のための新しいアプローチを提案する。 メタ認知,自然言語コミュニケーション,説明可能性を備えたロボットチームにおいて,ロボットの認知戦略を実証する。 このシステムは、チーム全体で認知と制御機能を柔軟に統合するHARMONICアーキテクチャを使って実現されている。 異種ロボット(UGVとドローン)と人間による共同探索作業を含むシミュレーション実験により,本手法の評価を行った。 複雑で現実的なシナリオの処理、異なる能力を持つロボット間の効果的なアクション調整、自然な人間とロボットのコミュニケーションについて詳述する。 この研究は、ロボットが計画、目標、態度を判断し、行動や決定を説明する能力が、現実的な人間ロボットチームにとって必須の前提であることを示している。

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