論文の概要: Photometric single-view dense 3D reconstruction in endoscopy

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2204.09083v1
• Date: Tue, 19 Apr 2022 18:23:31 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-04-22 03:34:44.082477
• Title: Photometric single-view dense 3D reconstruction in endoscopy
• Title（参考訳）: 内視鏡による高密度3次元画像再構成
• Authors: Victor M. Batlle, J.M.M. Montiel and Juan D. Tardos
• Abstract要約: 大腸内視鏡検査において,光度ステレオによるヒト大腸の3次元立体再構成を実現するために,制御光を利用する。 本手法は実際の医療環境下で機能し,適切な位置校正法と大腸管形状に適応した深さ推定法の両方を提供する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.094821665776961
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Visual SLAM inside the human body will open the way to computer-assisted navigation in endoscopy. However, due to space limitations, medical endoscopes only provide monocular images, leading to systems lacking true scale. In this paper, we exploit the controlled lighting in colonoscopy to achieve the first in-vivo 3D reconstruction of the human colon using photometric stereo on a calibrated monocular endoscope. Our method works in a real medical environment, providing both a suitable in-place calibration procedure and a depth estimation technique adapted to the colon's tubular geometry. We validate our method on simulated colonoscopies, obtaining a mean error of 7% on depth estimation, which is below 3 mm on average. Our qualitative results on the EndoMapper dataset show that the method is able to correctly estimate the colon shape in real human colonoscopies, paving the ground for true-scale monocular SLAM in endoscopy.
• Abstract（参考訳）: 人体内の視覚スラムは、内視鏡検査でコンピュータ支援ナビゲーションへの道を開く。 しかし、空間制限のため、医療用内視鏡は単眼画像しか提供せず、システムには真のスケールがない。 そこで本研究では,大腸内視鏡における制御照明を利用して,光学ステレオを用いたヒト大腸の3次元立体再構成を行った。 本手法は実際の医療環境において適切な位置校正手順と大腸管状形状に適応した深さ推定手法の両方を提供する。 その結果, 平均3mm未満の深さ推定において, 平均誤差が7%であった。 エンダマッパーデータセットの定性的な結果から,本手法は実際の大腸の結腸形状を正確に推定でき,内視鏡検査で真大の単球スラムの地面を舗装できることがわかった。

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