論文の概要: 2D LiDAR and Camera Fusion Using Motion Cues for Indoor Layout
Estimation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2204.11202v1
- Date: Sun, 24 Apr 2022 06:26:02 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-04-27 02:45:58.556682
- Title: 2D LiDAR and Camera Fusion Using Motion Cues for Indoor Layout
Estimation
- Title（参考訳）: モーションキューを用いた2次元LiDARとカメラフュージョンによる屋内レイアウト推定
- Authors: Jieyu Li, Robert Stevenson
- Abstract要約: 地上ロボットは、単一の床と垂直の壁を持つ屋内空間を探索し、一連の強度画像と2D LiDARデータセットを収集する。
センサ出力と画像セグメンテーションのアライメントは、LiDAR点をアライメントすることで、共同で計算される。
地層境界抽出のための画像の曖昧さをLiDAR観測の助けを借りて除去する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.6905021039717987
- License: http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/
- Abstract: This paper presents a novel indoor layout estimation system based on the
fusion of 2D LiDAR and intensity camera data. A ground robot explores an indoor
space with a single floor and vertical walls, and collects a sequence of
intensity images and 2D LiDAR datasets. The LiDAR provides accurate depth
information, while the camera captures high-resolution data for semantic
interpretation. The alignment of sensor outputs and image segmentation are
computed jointly by aligning LiDAR points, as samples of the room contour, to
ground-wall boundaries in the images. The alignment problem is decoupled into a
top-down view projection and a 2D similarity transformation estimation, which
can be solved according to the vertical vanishing point and motion of two
sensors. The recursive random sample consensus algorithm is implemented to
generate, evaluate and optimize multiple hypotheses with the sequential
measurements. The system allows jointly analyzing the geometric interpretation
from different sensors without offline calibration. The ambiguity in images for
ground-wall boundary extraction is removed with the assistance of LiDAR
observations, which improves the accuracy of semantic segmentation. The
localization and mapping is refined using the fused data, which enables the
system to work reliably in scenes with low texture or low geometric features.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,2次元LiDARと強度カメラデータの融合に基づく屋内レイアウト推定システムを提案する。
地上ロボットは、単一の床と垂直の壁を持つ屋内空間を探索し、一連の強度画像と2D LiDARデータセットを収集する。
LiDARは正確な深度情報を提供し、カメラは意味解釈のための高解像度データをキャプチャする。
センサ出力のアライメントと画像セグメンテーションは、部屋の輪郭のサンプルであるライダー点を画像の地壁境界に合わせることにより、共同で計算される。
また、アライメント問題をトップダウンビュー投影と2次元類似性変換推定に分解し、2つのセンサの垂直消滅点と動きに応じて解くことができる。
逐次測定により複数の仮説を生成し,評価し,最適化するために,再帰的ランダムサンプルコンセンサスアルゴリズムを実装した。
このシステムは、オフラインキャリブレーションなしで、異なるセンサーから幾何学的解釈を共同で分析することができる。
地層境界抽出のための画像の曖昧さをLiDAR観測により除去し,セマンティックセグメンテーションの精度を向上させる。
局所化とマッピングは融合データを用いて洗練され、低テクスチャや低幾何学的特徴を持つシーンで確実に動作する。
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