論文の概要: Interpretable Stochastic Model Predictive Control using Distributional Reinforced Estimation for Quadrotor Tracking Systems

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2205.07150v1
• Date: Sat, 14 May 2022 23:27:38 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2022-05-17 15:16:21.227386
• Title: Interpretable Stochastic Model Predictive Control using Distributional Reinforced Estimation for Quadrotor Tracking Systems
• Title（参考訳）: 四角形追従系の分布強化推定を用いた解釈確率モデル予測制御
• Abstract要約: 本研究では,動的・複雑環境下での自律的四角形ナビゲーションのためのトラジェクトリトラッカーを提案する。 提案フレームワークは,未知の空力効果に対する分散強化学習推定器をモデル予測制御器に統合する。 我々は,未知かつ多様な空気力を用いて,累積追従誤差を少なくとも66%改善するシステムを実証した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.8411385346896411
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper presents a novel trajectory tracker for autonomous quadrotor navigation in dynamic and complex environments. The proposed framework integrates a distributional Reinforcement Learning (RL) estimator for unknown aerodynamic effects into a Stochastic Model Predictive Controller (SMPC) for trajectory tracking. Aerodynamic effects derived from drag forces and moment variations are difficult to model directly and accurately. Most current quadrotor tracking systems therefore treat them as simple `disturbances' in conventional control approaches. We propose Quantile-approximation-based Distributional Reinforced-disturbance-estimator, an aerodynamic disturbance estimator, to accurately identify disturbances, i.e., uncertainties between the true and estimated values of aerodynamic effects. Simplified Affine Disturbance Feedback is employed for control parameterization to guarantee convexity, which we then integrate with a SMPC to achieve sufficient and non-conservative control signals. We demonstrate our system to improve the cumulative tracking errors by at least 66% with unknown and diverse aerodynamic forces compared with recent state-of-the-art. Concerning traditional Reinforcement Learning's non-interpretability, we provide convergence and stability guarantees of Distributional RL and SMPC, respectively, with non-zero mean disturbances.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,動的および複雑な環境における自律四重子ナビゲーションのための新しい軌跡追跡器を提案する。 提案フレームワークは,未知の空力効果に対する分布強化学習(RL)推定器を軌道追跡のための確率モデル予測制御器(SMPC)に統合する。 ドラッグ力とモーメント変動から導かれる空力効果を直接的かつ正確にモデル化することは困難である。 したがって、現在のほとんどの四角形追跡システムは、従来の制御アプローチでは単純な 'disturbances' として扱う。 本研究では,空力効果の真の値と推定値の不確かさを正確に識別するために,気力外乱推定器である分位近似分布型風力外乱推定器を提案する。 簡易なアフィン外乱フィードバックは、凸性を保証するために制御パラメータ化に使われ、SMPCと統合して十分かつ保守的でない制御信号を得る。 本研究では, 空力力の未知と多様さにより, 累積追尾誤差を少なくとも66%改善できることを示す。 従来の強化学習の非解釈性については, 分散RLとSMPCの収束性, 安定性保証, 非ゼロ平均乱れをそれぞれ提供する。

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