論文の概要: Detection and Physical Interaction with Deformable Linear Objects
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2205.08041v2
- Date: Sat, 8 Apr 2023 21:18:38 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-04-12 00:04:27.833851
- Title: Detection and Physical Interaction with Deformable Linear Objects
- Title（参考訳）: 変形可能な線形物体の検出と物理的相互作用
- Authors: Azarakhsh Keipour, Mohammadreza Mousaei, Maryam Bandari, Stefan
Schaal, Sebastian Scherer
- Abstract要約: 変形可能な線形オブジェクト(例えば、ケーブル、ロープ、スレッド)は、私たちの日常生活に一般的に現れます。
変形可能な線形オブジェクトをモデル化し追跡する手法はすでに成功している。
本研究では,地上および空中ロボットによるルーティングや操作などのタスクに本手法を用いることについて述べる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.707804359932604
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Deformable linear objects (e.g., cables, ropes, and threads) commonly appear
in our everyday lives. However, perception of these objects and the study of
physical interaction with them is still a growing area. There have already been
successful methods to model and track deformable linear objects. However, the
number of methods that can automatically extract the initial conditions in
non-trivial situations for these methods has been limited, and they have been
introduced to the community only recently. On the other hand, while physical
interaction with these objects has been done with ground manipulators, there
have not been any studies on physical interaction and manipulation of the
deformable linear object with aerial robots.
This workshop describes our recent work on detecting deformable linear
objects, which uses the segmentation output of the existing methods to provide
the initialization required by the tracking methods automatically. It works
with crossings and can fill the gaps and occlusions in the segmentation and
output the model desirable for physical interaction and simulation. Then we
present our work on using the method for tasks such as routing and manipulation
with the ground and aerial robots. We discuss our feasibility analysis on
extending the physical interaction with these objects to aerial manipulation
applications.
- Abstract（参考訳）: 変形可能な線形オブジェクト(ケーブル、ロープ、糸など)は、私たちの日常生活によく現れます。
しかし、これらの物体の知覚とそれらとの物理的相互作用の研究はまだ成長している領域である。
変形可能な線形オブジェクトをモデル化し追跡する手法はすでに成功している。
しかし,非自明な状況における初期条件を自動的に抽出できる手法は限られており,コミュニティに導入されているのはごく最近である。
一方で、これらの物体との物理的相互作用は地上マニピュレータで行われているが、変形可能な線形物体と空中ロボットとの物理的相互作用や操作に関する研究は行われていない。
本ワークショップでは, 既存の手法のセグメント化出力を用いて, 追従手法が必要とする初期化を自動で提供する, 変形可能な線形オブジェクトの検出に関する最近の作業について述べる。
交差で機能し、セグメンテーションのギャップと閉塞を埋め、物理的相互作用やシミュレーションに望ましいモデルを出力することができる。
そこで本研究では,地上および空中ロボットによるルーティングや操作などのタスクにこの手法を用いることについて述べる。
我々は,これらの物体との物理的相互作用を空中操作アプリケーションに拡張する可能性解析について検討する。
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