論文の概要: Plan Execution for Multi-Agent Path Finding with Indoor Quadcopters

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2207.01752v1
• Date: Tue, 5 Jul 2022 00:02:57 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-07-06 15:26:28.154246
• Title: Plan Execution for Multi-Agent Path Finding with Indoor Quadcopters
• Title（参考訳）: 室内クアッドコプターを用いたマルチエージェントパスの計画実行
• Authors: Matou\v{s} Kulhan and Pavel Surynek
• Abstract要約: マルチエージェントパス探索問題(MAPF)の計画と行動相について検討する。 我々は,小型屋内クワッドコプター群によるMAPF計画の実行に重点を置いている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 15.99072005190786
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We study the planning and acting phase for the problem of multi-agent path finding (MAPF) in this paper. MAPF is a problem of navigating agents from their start positions to specified individual goal positions so that agents do not collide with each other. Specifically we focus on executing MAPF plans with a group of Crazyflies, small indoor quadcopters . We show how to modify the existing continuous time conflict-based search algorithm (CCBS) to produce plans that are suitable for execution with the quadcopters. The acting phase uses the the Loco positioning system to check if the plan is executed correctly. Our finding is that the CCBS algorithm allows for extensions that can produce safe plans for quadcopters, namely cylindrical protection zone around each quadcopter can be introduced at the planning level.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,マルチエージェントパス探索(MAPF)問題に対する計画と行動フェーズについて検討する。 MAPFは、エージェントが互いに衝突しないように、エージェントをスタート位置から特定の個々のゴール位置にナビゲートする問題である。 具体的には,小型の屋内クワッドコプター群によるMAPF計画の実行に焦点を当てた。 クワッドコプターでの実行に適した計画を作成するために,既存の連続時間コンフリクトに基づく探索アルゴリズム(CCBS)の修正方法を示す。 実行フェーズでは、locoポジショニングシステムを使用して、プランが正しく実行されるかをチェックする。 我々の発見は、ccbsアルゴリズムがクワッドコプターの安全な計画を生成する拡張を可能にすること、すなわち、各クワッドコプターの周りの円筒保護ゾーンを計画レベルで導入できることである。

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