論文の概要: Fault-Tolerant Offline Multi-Agent Path Planning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2211.13908v1
• Date: Fri, 25 Nov 2022 05:58:32 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-11-28 18:24:23.061473
• Title: Fault-Tolerant Offline Multi-Agent Path Planning
• Title（参考訳）: 耐故障性オフラインマルチエージェントパス計画
• Authors: Keisuke Okumura, S\'ebastien Tixeuil
• Abstract要約: 本研究では,複数のエージェントが実行時にクラッシュする可能性のある新しいグラフパス計画問題について検討し,ワークスペースの一部をブロックする。 我々の設定では、エージェントは隣のクラッシュしたエージェントを検出し、実行時に後続のパスを変更することができる。その目的は、各エージェントに対して一連のパスを作成し、ルールを切り替えることであり、すべての正しいエージェントが衝突やデッドロックなしで目的地に到達することを保証することである。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.025654873456756
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We study a novel graph path planning problem for multiple agents that may crash at runtime, and block part of the workspace. In our setting, agents can detect neighboring crashed agents, and change followed paths at runtime. The objective is then to prepare a set of paths and switching rules for each agent, ensuring that all correct agents reach their destinations without collisions or deadlocks, despite unforeseen crashes of other agents. Such planning is attractive to build reliable multi-robot systems. We present problem formalization, theoretical analysis such as computational complexities, and how to solve this offline planning problem.
• Abstract（参考訳）: 本研究では,複数のエージェントが実行時にクラッシュする可能性のある新しいグラフパス計画問題について検討し,ワークスペースの一部をブロックする。 私たちの設定では、エージェントは隣接するクラッシュしたエージェントを検出し、実行時にパスを変更できます。 その目的は、各エージェントの一連のパスとスイッチングルールを作成し、他のエージェントの予期せぬクラッシュにもかかわらず、すべての正しいエージェントが衝突やデッドロックなしで目的地に到達することを保証することである。 このような計画は、信頼できるマルチロボットシステムを構築する上で魅力的である。 本稿では,問題形式化,計算複雑度などの理論的解析,オフライン計画問題の解法を提案する。

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