論文の概要: World Robot Challenge 2020 -- Partner Robot: A Data-Driven Approach for
Room Tidying with Mobile Manipulator
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2207.10106v2
- Date: Fri, 22 Jul 2022 01:44:49 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-07-25 09:15:50.753994
- Title: World Robot Challenge 2020 -- Partner Robot: A Data-Driven Approach for
Room Tidying with Mobile Manipulator
- Title（参考訳）: World Robot Challenge 2020 - パートナーロボット: 移動マニピュレータによるルームタイピングのためのデータ駆動アプローチ
- Authors: Tatsuya Matsushima, Yuki Noguchi, Jumpei Arima, Toshiki Aoki, Yuki
Okita, Yuya Ikeda, Koki Ishimoto, Shohei Taniguchi, Yuki Yamashita, Shoichi
Seto, Shixiang Shane Gu, Yusuke Iwasawa, Yutaka Matsuo
- Abstract要約: パートナーロボットチャレンジ・イン・ワールド・ロボット・チャレンジ(WRC)2020は、実家環境におけるティディリングのタスクをベンチマークした。
我々は,複数のエッジケースに対応するためにデータ駆動型アプローチを活用した家庭用サービスロボットシステムを開発した。
我々のロボットシステムは、家庭環境における移動操作のためのデータ駆動型ロボットシステムの有効性と可能性を検証し、第2位を獲得した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 19.048572580336188
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Tidying up a household environment using a mobile manipulator poses various
challenges in robotics, such as adaptation to large real-world environmental
variations, and safe and robust deployment in the presence of humans.The
Partner Robot Challenge in World Robot Challenge (WRC) 2020, a global
competition held in September 2021, benchmarked tidying tasks in the real home
environments, and importantly, tested for full system performances.For this
challenge, we developed an entire household service robot system, which
leverages a data-driven approach to adapt to numerous edge cases that occur
during the execution, instead of classical manual pre-programmed solutions. In
this paper, we describe the core ingredients of the proposed robot system,
including visual recognition, object manipulation, and motion planning. Our
robot system won the second prize, verifying the effectiveness and potential of
data-driven robot systems for mobile manipulation in home environments.
- Abstract（参考訳）: Tidying up a household environment using a mobile manipulator poses various challenges in robotics, such as adaptation to large real-world environmental variations, and safe and robust deployment in the presence of humans.The Partner Robot Challenge in World Robot Challenge (WRC) 2020, a global competition held in September 2021, benchmarked tidying tasks in the real home environments, and importantly, tested for full system performances.For this challenge, we developed an entire household service robot system, which leverages a data-driven approach to adapt to numerous edge cases that occur during the execution, instead of classical manual pre-programmed solutions.
本稿では,視覚認識,物体操作,動作計画など,提案するロボットシステムの中核となる要素について述べる。
我々のロボットシステムは、家庭環境における移動操作のためのデータ駆動型ロボットシステムの有効性と可能性を検証し、第2位を獲得した。
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