論文の概要: Semantic-Aware Environment Perception for Mobile Human-Robot Interaction

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2211.03367v1
• Date: Mon, 7 Nov 2022 08:49:45 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-11-08 16:19:11.467901
• Title: Semantic-Aware Environment Perception for Mobile Human-Robot Interaction
• Title（参考訳）: 移動ロボットインタラクションのためのセマンティック・アウェア環境認識
• Authors: Thorsten Hempel, Marc-Andr\'e Fiedler, Aly Khalifa, Ayoub Al-Hamadi, Laslo Dinges
• Abstract要約: 本稿では,移動ロボットのための視覚ベースシステムについて,アプリオリ知識を付加せずにセマンティック・アウェア環境を実現する。 実世界のアプリケーションで我々の手法をテストすることができる移動型ヒューマノイドロボットにシステムをデプロイする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.309914459672557
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Current technological advances open up new opportunities for bringing human-machine interaction to a new level of human-centered cooperation. In this context, a key issue is the semantic understanding of the environment in order to enable mobile robots more complex interactions and a facilitated communication with humans. Prerequisites are the vision-based registration of semantic objects and humans, where the latter are further analyzed for potential interaction partners. Despite significant research achievements, the reliable and fast registration of semantic information still remains a challenging task for mobile robots in real-world scenarios. In this paper, we present a vision-based system for mobile assistive robots to enable a semantic-aware environment perception without additional a-priori knowledge. We deploy our system on a mobile humanoid robot that enables us to test our methods in real-world applications.
• Abstract（参考訳）: 最近の技術進歩は、人間と機械の相互作用を新しいレベルの人間中心の協力に導く新しい機会を開く。 この文脈では、モバイルロボットがより複雑なインタラクションと人間とのコミュニケーションを容易にするために、環境の意味的理解が鍵となる。 前提条件は、視覚に基づくセマンティックオブジェクトと人間登録であり、後者は潜在的な相互作用パートナーのためにさらに分析される。 重要な研究成果にもかかわらず、セマンティック情報の信頼性と迅速な登録は、現実のシナリオにおける移動ロボットにとって依然として困難な課題である。 本稿では,a-prioriの知識を付加することなく,意味認識環境の認識を可能にする視覚支援ロボットのためのシステムを提案する。 実世界のアプリケーションで我々の手法をテストすることができる移動型ヒューマノイドロボットにシステムをデプロイする。

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