論文の概要: What's Wrong with the Absolute Trajectory Error?
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2212.05376v4
- Date: Tue, 9 Jul 2024 21:48:02 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-07-11 22:39:20.982399
- Title: What's Wrong with the Absolute Trajectory Error?
- Title（参考訳）: 絶対軌道誤差って何が悪いの?
- Authors: Seong Hun Lee, Javier Civera,
- Abstract要約: 本研究では,再構成されたカメラ軌跡の精度を評価するための代替誤差指標を提案する。
DTE (Disnalible Trajectory Error) と呼ばれる我々の測定値は5段階で計算される。
また、DTEに類似した長所を持つDRE(Disdisernible Rotation Error)という新しい回転誤差指標を提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.533304890042361
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: One of the limitations of the commonly used Absolute Trajectory Error (ATE) is that it is highly sensitive to outliers. As a result, in the presence of just a few outliers, it often fails to reflect the varying accuracy as the inlier trajectory error or the number of outliers varies. In this work, we propose an alternative error metric for evaluating the accuracy of the reconstructed camera trajectory. Our metric, named Discernible Trajectory Error (DTE), is computed in five steps: (1) Shift the ground-truth and estimated trajectories such that both of their geometric medians are located at the origin. (2) Rotate the estimated trajectory such that it minimizes the sum of geodesic distances between the corresponding camera orientations. (3) Scale the estimated trajectory such that the median distance of the cameras to their geometric median is the same as that of the ground truth. (4) Compute, winsorize and normalize the distances between the corresponding cameras. (5) Obtain the DTE by taking the average of the mean and the root-mean-square (RMS) of the resulting distances. This metric is an attractive alternative to the ATE, in that it is capable of discerning the varying trajectory accuracy as the inlier trajectory error or the number of outliers varies. Using the similar idea, we also propose a novel rotation error metric, named Discernible Rotation Error (DRE), which has similar advantages to the DTE. Furthermore, we propose a simple yet effective method for calibrating the camera-to-marker rotation, which is needed for the computation of our metrics. Our methods are verified through extensive simulations.
- Abstract（参考訳）: 一般的に使用される絶対軌道誤差(ATE)の限界の一つは、異常値に非常に敏感であることである。
結果として、わずか数個のアウトレーヤが存在する場合、インレーヤ軌道誤差やアウトレーヤの数が異なるため、精度の変化を反映しないことが多い。
本研究では,再構成されたカメラ軌跡の精度を評価するための代替誤差指標を提案する。
筆者らの測度はDTE (Disnalible Trajectory Error) と命名され,(1) 基底軌道と推定軌道をシフトし,両者の幾何的中央値が起点となるように計算した。
2)対応するカメラ配向間の測地距離の和を最小限に抑えるように推定軌道を回転させる。
(3) カメラの中央値から幾何学的中央値までの距離が地上の真理と同じであるような推定軌道をスケールする。
(4)コンピュータは、対応するカメラ間の距離をウィンソライズし、正規化する。
(5) 平均距離と結果距離の根平均二乗(RMS)の値を取ることによりDTEを得る。
この計量は ATE の代用として魅力的であり、不整形軌道誤差や外れ値の数によって異なる軌跡の精度を識別できる。
同様の考え方を用いて、DTEに類似した長所を持つDRE(Disdisernible Rotation Error)という新しい回転誤差指標を提案する。
さらに,計測値の計算に必要となる,カメラとマーカーの回転を校正するための簡易かつ効果的な手法を提案する。
我々の手法は広範囲なシミュレーションによって検証される。
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