論文の概要: Alignment Scores: Robust Metrics for Multiview Pose Accuracy Evaluation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2407.20391v2
- Date: Fri, 2 Aug 2024 21:31:14 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-08-06 19:59:40.926311
- Title: Alignment Scores: Robust Metrics for Multiview Pose Accuracy Evaluation
- Title（参考訳）: アライメントスコア:マルチビューポース精度評価のためのロバストメトリクス
- Authors: Seong Hun Lee, Javier Civera,
- Abstract要約: 推定されたカメラポーズの精度を評価するための3つの新しい指標を提案する。
翻訳アライメントスコア(TAS)は、回転と独立して翻訳精度を評価する。
回転アライメントスコア(RAS)は、翻訳とは独立に回転精度を評価する。
Pose Alignment Score (PAS) は2つのスコアの平均値である。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.533304890042361
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: We propose three novel metrics for evaluating the accuracy of a set of estimated camera poses given the ground truth: Translation Alignment Score (TAS), Rotation Alignment Score (RAS), and Pose Alignment Score (PAS). The TAS evaluates the translation accuracy independently of the rotations, and the RAS evaluates the rotation accuracy independently of the translations. The PAS is the average of the two scores, evaluating the combined accuracy of both translations and rotations. The TAS is computed in four steps: (1) Find the upper quartile of the closest-pair-distances, $d$. (2) Align the estimated trajectory to the ground truth using a robust registration method. (3) Collect all distance errors and obtain the cumulative frequencies for multiple thresholds ranging from $0.01d$ to $d$ with a resolution $0.01d$. (4) Add up these cumulative frequencies and normalize them such that the theoretical maximum is 1. The TAS has practical advantages over the existing metrics in that (1) it is robust to outliers and collinear motion, and (2) there is no need to adjust parameters on different datasets. The RAS is computed in a similar manner to the TAS and is also shown to be more robust against outliers than the existing rotation metrics. We verify our claims through extensive simulations and provide in-depth discussion of the strengths and weaknesses of the proposed metrics.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,TAS(Translation Alignment Score),RAS(Rotation Alignment Score),PAS(Pose Alignment Score)の3つの新しい指標を提案する。
TASは回転とは独立して翻訳精度を評価し、RASは翻訳とは独立して回転精度を評価する。
PASは2つのスコアの平均であり、翻訳と回転の組合せの精度を評価する。
TASは以下の4つのステップで計算される: 1) 最寄りのペア距離の上位4分の1、$d$。
2) 頑健な登録法を用いて, 推定軌道を真実に順応する。
(3)全ての距離誤差を収集し、0.01d$から0.01d$までの複数のしきい値の累積周波数を得る。
(4) これらの累積周波数を加算し、理論上の最大値が1となるように正規化する。
TASは,(1)アウトレーヤやコリニア運動に対して頑健であり,(2)異なるデータセットのパラメータを調整する必要がないという点において,既存の指標に対して現実的な優位性を持っている。
RASはTASと同じような方法で計算され、既存の回転測定値よりも外れ値に対して堅牢であることも示されている。
我々は、広範囲なシミュレーションを通じてクレームを検証するとともに、提案した指標の長所と短所について詳細な議論を行う。
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