論文の概要: Swarm-SLAM : Sparse Decentralized Collaborative Simultaneous Localization and Mapping Framework for Multi-Robot Systems

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2301.06230v3
• Date: Fri, 12 Jan 2024 21:53:31 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-01-18 03:36:29.413888
• Title: Swarm-SLAM : Sparse Decentralized Collaborative Simultaneous Localization and Mapping Framework for Multi-Robot Systems
• Title（参考訳）: Swarm-SLAM : マルチロボットシステムのためのスパース分散協調型ローカライゼーションとマッピングフレームワーク
• Authors: Pierre-Yves Lajoie, Giovanni Beltrame
• Abstract要約: 本稿では,オープンソースのC-SLAMシステムであるSwarm-SLAMを紹介する。 本システムは慣性,ライダー,ステレオ,RGB-Dセンシングをサポートし,新規なロボット間ループクロージャ優先技術を備えている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 12.751394886873664
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Collaborative Simultaneous Localization And Mapping (C-SLAM) is a vital component for successful multi-robot operations in environments without an external positioning system, such as indoors, underground or underwater. In this paper, we introduce Swarm-SLAM, an open-source C-SLAM system that is designed to be scalable, flexible, decentralized, and sparse, which are all key properties in swarm robotics. Our system supports inertial, lidar, stereo, and RGB-D sensing, and it includes a novel inter-robot loop closure prioritization technique that reduces communication and accelerates convergence. We evaluated our ROS-2 implementation on five different datasets, and in a real-world experiment with three robots communicating through an ad-hoc network. Our code is publicly available: https://github.com/MISTLab/Swarm-SLAM
• Abstract（参考訳）: C-SLAM(Collaborative Simultaneous Localization And Mapping)は、屋内、地下、水中などの外部位置決めシステムを持たない環境でのマルチロボット運用の成功に欠かせないコンポーネントである。 本稿では,オープンソースのc-slamシステムであるswarm-slamについて紹介する。swarm roboticsの重要な特性である,スケーラブルでフレキシブル,分散,スパースを備えた,オープンソースのc-slamシステムである。 本システムは慣性,ライダー,ステレオ,RGB-Dセンシングをサポートし,通信の低減と収束の促進を目的とした,ロボット間ループクロージャ優先技術を含む。 我々は,5つの異なるデータセット上でのROS-2の実装を評価し,アドホックネットワークを介して通信する3つのロボットを用いた実世界の実験を行った。 私たちのコードは公開されています。 https://github.com/MISTLab/Swarm-SLAM

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