論文の概要: Improving Human-Robot Collaboration via Computational Design

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2303.11425v1
• Date: Mon, 20 Mar 2023 20:09:48 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-03-22 17:24:28.934218
• Title: Improving Human-Robot Collaboration via Computational Design
• Title（参考訳）: 計算設計によるロボットコラボレーションの改善
• Authors: Jixuan Zhi and Jyh-Ming Lien
• Abstract要約: 提案手法は,キッチン設計規則の要件を満たすカウンタの配置を最適に計算する。 我々は,マルチエージェント・モーション・プランニングを効率的に解ける分散型モーション・プランナーを用いている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.8528929583956726
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: When robots entered our day-to-day life, the shared space surrounding humans and robots is critical for effective Human-Robot collaboration. The design of shared space should satisfy humans' preferences and robots' efficiency. This work uses kitchen design as an example to illustrate the importance of good space design in facilitating such collaboration. Given the kitchen boundary, counters, and recipes, the proposed method computes the optimal placement of counters that meet the requirement of kitchen design rules and improve Human-Robot collaboration. The key technical challenge is that the optimization method usually evaluates thousands of designs and the computational cost of motion planning, which is part of the evaluation function, is expensive. We use a decentralized motion planner that can solve multi-agent motion planning efficiently. Our results indicate that optimized kitchen designs can provide noticeable performance improvement to Human-Robot collaboration.
• Abstract（参考訳）: ロボットが日々の生活に入るとき、人間とロボットを取り巻く共有空間は、人間とロボットの効果的なコラボレーションに不可欠だ。 共有空間の設計は人間の好みとロボットの効率を満足させるべきである。 この作業ではキッチンデザインを例に挙げ,このようなコラボレーションを促進する上で,優れたスペースデザインの重要性を説明している。 キッチン境界,カウンタ,レシピを考えると,提案手法は,キッチンデザインルールの要件を満たすカウンタの配置を最適に計算し,人間とロボットのコラボレーションを改善する。 重要な技術的課題は、最適化手法が通常数千の設計を評価し、評価関数の一部である運動計画の計算コストが高価であることである。 我々は,マルチエージェント・モーションプランニングを効率的に解く分散型モーションプランナーを用いた。 この結果から,キッチンデザインの最適化により,人間とロボットのコラボレーションに顕著な性能向上が期待できることがわかった。

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