論文の概要: Designing Human-Robot Coexistence Space

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2011.07374v1
• Date: Sat, 14 Nov 2020 19:32:11 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-09-25 13:55:33.439565
• Title: Designing Human-Robot Coexistence Space
• Title（参考訳）: ロボット共存空間の設計
• Authors: Jixuan Zhi, Lap-Fai Yu and Jyh-Ming Lien
• Abstract要約: この研究は、自律車椅子を例として用い、人間ロボット共存空間における計算設計について検討する。 部屋の大きさと部屋内のオブジェクト$O$を考えると、提案するフレームワークは車椅子の人間の好みとナビゲーションの制約を満足する$O$の最適レイアウトを計算する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.273025216404427
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: When the human-robot interactions become ubiquitous, the environment surrounding these interactions will have significant impact on the safety and comfort of the human and the effectiveness and efficiency of the robot. Although most robots are designed to work in the spaces created for humans, many environments, such as living rooms and offices, can be and should be redesigned to enhance and improve human-robot collaboration and interactions. This work uses autonomous wheelchair as an example and investigates the computational design in the human-robot coexistence spaces. Given the room size and the objects $O$ in the room, the proposed framework computes the optimal layouts of $O$ that satisfy both human preferences and navigation constraints of the wheelchair. The key enabling technique is a motion planner that can efficiently evaluate hundreds of similar motion planning problems. Our implementation shows that the proposed framework can produce a design around three to five minutes on average comparing to 10 to 20 minutes without the proposed motion planner. Our results also show that the proposed method produces reasonable designs even for tight spaces and for users with different preferences.
• Abstract（参考訳）: 人間とロボットの相互作用がユビキタスになると、これらの相互作用を取り巻く環境は人間の安全と快適さ、ロボットの有効性と効率に大きな影響を与える。 ほとんどのロボットは人間のために作られた空間で作業するように設計されているが、リビングルームやオフィスなど多くの環境は人間とロボットのコラボレーションと相互作用を強化し改善するために再設計されるべきである。 本研究は、自律車椅子を例として、人間とロボットの共存空間における計算設計を考察する。 部屋の大きさと部屋内のオブジェクト$O$を考えると、提案するフレームワークは車椅子の人間の好みとナビゲーションの制約を満足する$O$の最適レイアウトを計算する。 重要な実現技術は、何百もの同様の動き計画問題を効率的に評価できるモーションプランナーである。 提案手法は,提案手法を適用せずに,平均3分から5分程度の設計を10分から20分程度で行うことができることを示す。 また,提案手法は,タイトな空間や好みの異なるユーザに対しても,合理的な設計となることを示す。

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