論文の概要: MS3D: Leveraging Multiple Detectors for Unsupervised Domain Adaptation in 3D Object Detection

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2304.02431v3
• Date: Tue, 9 May 2023 01:23:24 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-05-10 15:37:04.864095
• Title: MS3D: Leveraging Multiple Detectors for Unsupervised Domain Adaptation in 3D Object Detection
• Title（参考訳）: MS3D:3次元物体検出における教師なし領域適応のための複数検出器の活用
• Authors: Darren Tsai, Julie Stephany Berrio, Mao Shan, Eduardo Nebot and Stewart Worrall
• Abstract要約: マルチソース3D(MS3D)は、3Dオブジェクト検出における教師なしドメイン適応のための新しい自己学習パイプラインである。 提案するKernel-Density Estimation (KDE) Box Fusion法は,複数のドメインからのボックス提案を融合して擬似ラベルを得る。 MS3Dはドメインシフトに対してより堅牢性を示し、より大きな距離で正確な擬似ラベルを生成する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.489722641968593
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We introduce Multi-Source 3D (MS3D), a new self-training pipeline for unsupervised domain adaptation in 3D object detection. Despite the remarkable accuracy of 3D detectors, they often overfit to specific domain biases, leading to suboptimal performance in various sensor setups and environments. Existing methods typically focus on adapting a single detector to the target domain, overlooking the fact that different detectors possess distinct expertise on different unseen domains. MS3D leverages this by combining different pre-trained detectors from multiple source domains and incorporating temporal information to produce high-quality pseudo-labels for fine-tuning. Our proposed Kernel-Density Estimation (KDE) Box Fusion method fuses box proposals from multiple domains to obtain pseudo-labels that surpass the performance of the best source domain detectors. MS3D exhibits greater robustness to domain shift and produces accurate pseudo-labels over greater distances, making it well-suited for high-to-low beam domain adaptation and vice versa. Our method achieved state-of-the-art performance on all evaluated datasets, and we demonstrate that the pre-trained detector's source dataset has minimal impact on the fine-tuned result, making MS3D suitable for real-world applications.
• Abstract（参考訳）: 3dオブジェクト検出における教師なしドメイン適応のための新しい自己学習パイプラインであるmulti-source 3d (ms3d) を導入する。 3D検出器の顕著な精度にもかかわらず、それらはしばしば特定のドメインバイアスに過度に適合し、様々なセンサーの設定や環境において最適以下の性能をもたらす。 既存の方法は通常、1つの検出器を対象のドメインに適応させることに重点を置いており、異なる検出器が異なる未知のドメインに対して異なる専門知識を持っているという事実を見落としている。 ms3dは、複数のソースドメインからの異なる事前学習された検出器を結合し、時間情報を組み込んで高品質な擬似ラベルを生成し、微調整する。 提案したKernel-Density Estimation (KDE) Box Fusion法は,複数のドメインからのボックス提案を融合し,最高のソース領域検出器の性能を超える擬似ラベルを得る。 ms3dは領域シフトに対するロバスト性が向上し、より長い距離にわたって正確な擬似ラベルを生成する。 提案手法は,すべての評価データセットに対して最先端の性能を達成し,事前学習した検出器のソースデータセットが微調整結果に最小限の影響を与えることを示した。

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