論文の概要: DoUnseen: Zero-Shot Object Detection for Robotic Grasping

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2304.02833v1
• Date: Thu, 6 Apr 2023 02:45:39 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-04-07 15:34:32.278857
• Title: DoUnseen: Zero-Shot Object Detection for Robotic Grasping
• Title（参考訳）: dounseen: ロボット把持のためのゼロショット物体検出
• Authors: Anas Gouda, Moritz Roidl
• Abstract要約: 我々は、訓練を必要とせず、オブジェクトのいくつかの画像をキャプチャすることで、任意のオブジェクトをクラスとして追加できるゼロショットオブジェクト検出器を開発した。 我々は、未知のデータセット上でゼロショットオブジェクト検出器を評価し、それらのデータセット上で訓練されたMask R-CNNと比較した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: How can we segment varying numbers of objects where each specific object represents its own separate class? To make the problem even more realistic, how can we add and delete classes on the fly without retraining? This is the case of robotic applications where no datasets of the objects exist or application that includes thousands of objects (E.g., in logistics) where it is impossible to train a single model to learn all of the objects. Most current research on object segmentation for robotic grasping focuses on class-level object segmentation (E.g., box, cup, bottle), closed sets (specific objects of a dataset; for example, YCB dataset), or deep learning-based template matching. In this work, we are interested in open sets where the number of classes is unknown, varying, and without pre-knowledge about the objects' types. We consider each specific object as its own separate class. Our goal is to develop a zero-shot object detector that requires no training and can add any object as a class just by capturing a few images of the object. Our main idea is to break the segmentation pipelines into two steps by combining unseen object segmentation networks cascaded by zero-shot classifiers. We evaluate our zero-shot object detector on unseen datasets and compare it to a trained Mask R-CNN on those datasets. The results show that the performance varies from practical to unsuitable depending on the environment setup and the objects being handled. The code is available in our DoUnseen library repository.
• Abstract（参考訳）: それぞれのオブジェクトが独自のクラスを表す、さまざまなオブジェクトの数をどうやって分割できるのか? 問題をさらに現実的にするために、どうやって再トレーニングせずにクラスを追加して削除できるのか? これは、オブジェクトのデータセットが存在しないロボットアプリケーションや、数千のオブジェクト(例えば物流)を含むアプリケーションの場合で、単一のモデルをトレーニングしてすべてのオブジェクトを学習することは不可能である。 ロボットグルーピングのためのオブジェクトセグメンテーションに関する最近の研究は、クラスレベルのオブジェクトセグメンテーション(例えば、ボックス、カップ、ボトル)、クローズドセット(データセットの特定のオブジェクト、例えばYCBデータセット)、ディープラーニングベースのテンプレートマッチングに焦点を当てている。 この研究では、クラス数が未知で、変更され、オブジェクトの型について事前に知識がないオープンセットに興味があります。 それぞれの特定のオブジェクトを独立したクラスとみなす。 私たちの目標は、トレーニングを必要とせず、オブジェクトのいくつかのイメージをキャプチャするだけで任意のオブジェクトをクラスとして追加できるゼロショットオブジェクト検出器を開発することです。 我々の主なアイデアは、ゼロショット分類器が組み込んだ見えないオブジェクトセグメンテーションネットワークを組み合わせることで、セグメンテーションパイプラインを2つのステップに分割することです。 未知のデータセット上でゼロショットオブジェクト検出器を評価し、それらのデータセット上でトレーニングされたMask R-CNNと比較する。 その結果,環境設定や処理対象によって性能が実用的から不適当に変化することがわかった。 コードは私たちのDoUnseenライブラリリポジトリで利用可能です。

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