論文の概要: GoferBot: A Visual Guided Human-Robot Collaborative Assembly System
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2304.08840v2
- Date: Wed, 17 May 2023 07:28:28 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-05-18 19:41:42.329341
- Title: GoferBot: A Visual Guided Human-Robot Collaborative Assembly System
- Title（参考訳）: GoferBot: ビジュアルガイド付き人間ロボット協調組立システム
- Authors: Zheyu Zhuang, Yizhak Ben-Shabat, Jiahao Zhang, Stephen Gould, Robert
Mahony
- Abstract要約: GoferBot(ゴーファーボット)は、現実のアセンブリータスクのための新しい視覚ベースの意味的HRCシステムである。
GoferBotは、視覚的知覚から純粋に暗黙のセマンティック情報を活用することで、すべてのサブモジュールをシームレスに統合する新しいアセンブリシステムである。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 33.649596318580215
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The current transformation towards smart manufacturing has led to a growing
demand for human-robot collaboration (HRC) in the manufacturing process.
Perceiving and understanding the human co-worker's behaviour introduces
challenges for collaborative robots to efficiently and effectively perform
tasks in unstructured and dynamic environments. Integrating recent data-driven
machine vision capabilities into HRC systems is a logical next step in
addressing these challenges. However, in these cases, off-the-shelf components
struggle due to generalisation limitations. Real-world evaluation is required
in order to fully appreciate the maturity and robustness of these approaches.
Furthermore, understanding the pure-vision aspects is a crucial first step
before combining multiple modalities in order to understand the limitations. In
this paper, we propose GoferBot, a novel vision-based semantic HRC system for a
real-world assembly task. It is composed of a visual servoing module that
reaches and grasps assembly parts in an unstructured multi-instance and dynamic
environment, an action recognition module that performs human action prediction
for implicit communication, and a visual handover module that uses the
perceptual understanding of human behaviour to produce an intuitive and
efficient collaborative assembly experience. GoferBot is a novel assembly
system that seamlessly integrates all sub-modules by utilising implicit
semantic information purely from visual perception.
- Abstract（参考訳）: スマートマニュファクチャリングへの現在の転換により、製造プロセスにおけるヒューマンロボットコラボレーション(HRC)の需要が高まっている。
人間の同僚の行動の知覚と理解は、非構造的でダイナミックな環境でのタスクを効率的に効果的に実行するための協調ロボットの課題をもたらす。
最近のデータ駆動マシンビジョン機能をRCシステムに統合することは、これらの課題に対処するための論理的な次のステップである。
しかし、これらの場合、既製の部品は一般化の限界のために苦労する。
これらのアプローチの成熟度と堅牢性を完全に評価するためには、実世界の評価が必要である。
さらに、制約を理解するために複数のモダリティを組み合わせる前に、純粋ビジョンの側面を理解することは重要な第一歩である。
本稿では,現実の組立タスクのための新しい視覚ベースセマンティックHRCシステムであるGoferBotを提案する。
非構造化マルチインスティスタンス・ダイナミック環境において組立部品を到達・把握する視覚サーボモジュールと、暗黙的なコミュニケーションのために人間の行動予測を行う行動認識モジュールと、人間の行動の知覚的理解を利用して直感的で効率的な協調的な組立体験を生成する視覚ハンドオーバモジュールとからなる。
GoferBotは、視覚的知覚から純粋に暗黙のセマンティック情報を活用することで、すべてのサブモジュールをシームレスに統合する新しいアセンブリシステムである。
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