論文の概要: Controlled illumination for perception and manipulation of Lambertian objects

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2304.11824v1
• Date: Mon, 24 Apr 2023 05:18:24 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-04-25 16:07:42.073494
• Title: Controlled illumination for perception and manipulation of Lambertian objects
• Title（参考訳）: ランゲル天体の知覚と操作のための制御照明
• Authors: Arkadeep Narayan Chaudhury and Christopher G. Atkeson
• Abstract要約: 照明の制御は、低計算コストで物体表面の正規性や深さの不連続性に関する高品質な情報を生成することができる。 我々は,ロボット操作のためのテーブルトップスケールオブジェクトに対して,高品質な情報を生成するロボットワークスペーススケール制御照明手法を実証する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.5223457224735615
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: Controlling illumination can generate high quality information about object surface normals and depth discontinuities at a low computational cost. In this work we demonstrate a robot workspace-scaled controlled illumination approach that generates high quality information for table top scale objects for robotic manipulation. With our low angle of incidence directional illumination approach we can precisely capture surface normals and depth discontinuities of Lambertian objects. We demonstrate three use cases of our approach for robotic manipulation. We show that 1) by using the captured information we can perform general purpose grasping with a single point vacuum gripper, 2) we can visually measure the deformation of known objects, and 3) we can estimate pose of known objects and track unknown objects in the robot's workspace. Additional demonstrations of the results presented in the work can be viewed on the project webpage https://anonymousprojectsite.github.io/.
• Abstract（参考訳）: 照明の制御は、低計算コストで物体表面の正規性や深さの不連続性に関する高品質な情報を生成することができる。 本研究では、ロボット操作のためのテーブルトップスケールオブジェクトの高品質な情報を生成するロボットワークスペーススケール制御照明手法を実証する。 入射方向照明アプローチの低い角度では、ランベルト天体の表面正規と深さの不連続性を正確に捉えることができる。 ロボット操作におけるアプローチのユースケースを3つ紹介する。 私たちはそれを示します 1) 取得した情報を用いて, 単一点真空グリッパーを用いて汎用的な把持を行うことができる。 2)既知の物体の変形を視覚的に測定し, 3)既知の物体のポーズを推定し,ロボットの作業空間内の未知物体を追跡することができる。 この成果のさらなるデモンストレーションは、プロジェクトwebページhttps://anonymousprojectsite.github.io/で見ることができる。

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