論文の概要: Perpetual Humanoid Control for Real-time Simulated Avatars

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2305.06456v2
• Date: Wed, 24 May 2023 22:05:21 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-05-26 20:10:33.551737
• Title: Perpetual Humanoid Control for Real-time Simulated Avatars
• Title（参考訳）: 実時間シミュレーションアバターのヒューマノイド制御
• Authors: Zhengyi Luo, Jinkun Cao, Alexander Winkler, Kris Kitani, Weipeng Xu
• Abstract要約: 本稿では,高忠実度動作模倣と耐故障動作を実現する物理に基づくヒューマノイドコントローラを提案する。 コントローラは、外部の安定化力を使わずに1万本のモーションクリップを学習できる。 実時間およびリアルタイムのマルチパーソンアバター使用事例において,映像ベースのポーズ推定器と言語ベースのモーションジェネレータからノイズのあるポーズを模倣するために,制御器の有効性を実証する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 90.57057308362553
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: We present a physics-based humanoid controller that achieves high-fidelity motion imitation and fault-tolerant behavior in the presence of noisy input (e.g. pose estimates from video or generated from language) and unexpected falls. Our controller scales up to learning ten thousand motion clips without using any external stabilizing forces and learns to naturally recover from fail-state. Given reference motion, our controller can perpetually control simulated avatars without requiring resets. At its core, we propose the progressive multiplicative control policy (PMCP), which dynamically allocates new network capacity to learn harder and harder motion sequences. PMCP allows efficient scaling for learning from large-scale motion databases and adding new tasks, such as fail-state recovery, without catastrophic forgetting. We demonstrate the effectiveness of our controller by using it to imitate noisy poses from video-based pose estimators and language-based motion generators in a live and real-time multi-person avatar use case.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,ノイズ入力(映像からのポーズ推定や言語からの生成など)や予期せぬ転倒の有無で,忠実な動作模倣とフォールトトレラントな動作を実現する物理ベースのヒューマノイドコントローラを提案する。 制御器は外部の安定化力を使わずに1万本のモーションクリップを学習し、自然に故障状態から回復する。 参照動作が与えられた場合、コントローラはリセットを必要とせずにシミュレートされたアバターを永久に制御できる。 その中核として,新しいネットワーク容量を動的に割り当てて,より困難で難しい動作シーケンスを学習するプログレッシブ乗法制御ポリシー(PMCP)を提案する。 pmcpは大規模なモーションデータベースから学習するための効率的なスケーリングを可能にし、破滅的な忘れることなくフェイルステートリカバリなどの新しいタスクを追加できる。 実時間および実時間多人数アバターのユースケースにおいて,映像ベースポーズ推定器と言語ベースモーションジェネレータのノイズポーズを模倣して,コントローラの有効性を実証する。

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