論文の概要: On Computing Universal Plans for Partially Observable Multi-Agent Path Finding

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2305.16203v1
• Date: Thu, 25 May 2023 16:06:48 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-05-26 13:59:41.310193
• Title: On Computing Universal Plans for Partially Observable Multi-Agent Path Finding
• Title（参考訳）: 部分観測可能なマルチエージェントパス探索のためのユニバーサルプランの計算について
• Authors: Fengming Zhu, Fangzhen Lin
• Abstract要約: 汎用計画問題としてマルチエージェントルーティング問題を定式化することは有益である,と我々は主張する。 ASP-MAUPF (Answer Set Programming for Multi-Agent Universal Plan Finding) と呼ばれるシステムを実装した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.846615400288822
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Multi-agent routing problems have drawn significant attention nowadays due to their broad industrial applications in, e.g., warehouse robots, logistics automation, and traffic control. Conventionally, they are modelled as classical planning problems. In this paper, we argue that it is beneficial to formulate them as universal planning problems. We therefore propose universal plans, also known as policies, as the solution concepts, and implement a system called ASP-MAUPF (Answer Set Programming for Multi-Agent Universal Plan Finding) for computing them. Given an arbitrary two-dimensional map and a profile of goals for the agents, the system finds a feasible universal plan for each agent that ensures no collision with others. We use the system to conduct some experiments, and make some observations on the types of goal profiles and environments that will have feasible policies, and how they may depend on agents' sensors. We also demonstrate how users can customize action preferences to compute more efficient policies, even (near-)optimal ones.
• Abstract（参考訳）: マルチエージェントルーティング問題は、倉庫ロボット、物流自動化、交通制御などの幅広い産業的応用により、近年大きな注目を集めている。 伝統的に、それらは古典的な計画問題としてモデル化される。 本稿では,これらを共通計画問題として定式化することは有益であると主張する。 そこで我々は,ソリューション概念としてポリシとしても知られるユニバーサルプランを提案し,それらを計算するためのasp-maupf (answer set programming for multi-agent universal plan find) というシステムを実装した。 任意の2次元地図とエージェントの目標プロファイルが与えられた場合、システムは、他のエージェントとの衝突を確実にする、各エージェントの可能な普遍的な計画を見つける。 我々はシステムを用いていくつかの実験を行い、実現可能なポリシーを持つ目標プロファイルと環境の種類と、エージェントのセンサーにどのように依存するかを観察する。 また、ユーザがアクションの好みをカスタマイズして、より効率的なポリシーを(ほぼ)最適に処理する方法も示しています。

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