論文の概要: Automatic Extraction of Time-windowed ROS Computation Graphs from ROS Bag Files

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2305.16405v1
• Date: Thu, 25 May 2023 18:14:30 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-10-24 05:38:01.943073
• Title: Automatic Extraction of Time-windowed ROS Computation Graphs from ROS Bag Files
• Title（参考訳）: ROSバグファイルからの時間ウィンドウROS計算グラフの自動抽出
• Authors: Zhuojun Chen and Michel Albonico and Ivano Malavolta
• Abstract要約: ロボットシステムは異なる環境刺激に反応し、そのようなシステムを制御するソフトウェアを動的に再構成する可能性がある。 このような再構成は、性能とエネルギー効率の観点から、ロボットシステムの実行時特性に大きな影響を与える可能性がある。 ROS emphrosbagパッケージにより、開発者はロボットミッションの実行に関連するタイムスタンプデータを記録および保存できる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.579231964959083
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Robotic systems react to different environmental stimuli, potentially resulting in the dynamic reconfiguration of the software controlling such systems. One effect of such dynamism is the reconfiguration of the software architecture reconfiguration of the system at runtime. Such reconfigurations might severely impact the runtime properties of robotic systems, e.g., in terms of performance and energy efficiency. The ROS \emph{rosbag} package enables developers to record and store timestamped data related to the execution of robotic missions, implicitly containing relevant information about the architecture of the monitored system during its execution. In this study, we discuss about our approach for statically extracting (time-windowed) architectural information from ROS bag files. The proposed approach can support the robotics community in better discussing and reasoning the software architecture (and its runtime reconfigurations) of ROS-based systems. We evaluate our approach against hundreds of ROS bag files systematically mined from 4,434 public GitHub repositories.
• Abstract（参考訳）: ロボットシステムは異なる環境刺激に反応し、そのようなシステムを制御するソフトウェアを動的に再構成する可能性がある。 このようなダイナミズムの影響の1つは、実行時にシステムを再構成するソフトウェアアーキテクチャの再構成である。 このような再構成は、例えば性能とエネルギー効率の点で、ロボットシステムの実行時特性に大きな影響を及ぼす可能性がある。 ROS \emph{rosbag}パッケージを使うと、開発者はロボットミッションの実行に関連するタイムスタンプされたデータを記録、保存できる。 本研究では, ROS バッグファイルから静的に(時空の)建築情報を抽出する手法について述べる。 提案されたアプローチは、ROSベースのシステムのソフトウェアアーキテクチャ(とランタイム再構成)をよりよく議論し、推論するロボットコミュニティを支援することができる。 我々は4,434のgithubリポジトリから体系的に発掘された数百のros bagファイルに対するアプローチを評価した。

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