論文の概要: Understanding Misconfigurations in ROS: An Empirical Study and Current Approaches
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2407.19292v1
- Date: Sat, 27 Jul 2024 16:20:43 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-07-30 19:01:38.787588
- Title: Understanding Misconfigurations in ROS: An Empirical Study and Current Approaches
- Title（参考訳）: ROSにおけるミスコンフィグレーションの理解--実証的研究と現状
- Authors: Paulo Canelas, Bradley Schmerl, Alcides Fonseca, Christopher S. Timperley,
- Abstract要約: Robot Operating System (ROS)は、開発者が再利用可能な既製のコンポーネントからロボットソフトウェアシステムを構築することができる人気のフレームワークとエコシステムである。
再利用可能なコンポーネントは理論上は高速なプロトタイピングを可能にするが、適切な構成と接続を確保することは困難である。
我々は、ROS開発中に発生する誤設定を特定し分類するために、Q&AプラットフォームであるROS Answersの研究を行う。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.3124513975412255
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The Robot Operating System (ROS) is a popular framework and ecosystem that allows developers to build robot software systems from reusable, off-the-shelf components. Systems are often built by customizing and connecting components via configuration files. While reusable components theoretically allow rapid prototyping, ensuring proper configuration and connection is challenging, as evidenced by numerous questions on developer forums. Developers must abide to the often unchecked and unstated assumptions of individual components. Failure to do so can result in misconfigurations that are only discovered during field deployment, at which point errors may lead to unpredictable and dangerous behavior. Despite misconfigurations having been studied in the broader context of software engineering, robotics software (and ROS in particular) poses domain-specific challenges with potentially disastrous consequences. To understand and improve the reliability of ROS projects, it is critical to identify the types of misconfigurations faced by developers. To that end, we perform a study of ROS Answers, a Q&A platform, to identify and categorize misconfigurations that occur during ROS development. We then conduct a literature review to assess the coverage of these misconfigurations by existing detection techniques. In total, we find 12 high-level categories and 50 sub-categories of misconfigurations. Of these categories, 27 are not covered by existing techniques. To conclude, we discuss how to tackle those misconfigurations in future work.
- Abstract（参考訳）: Robot Operating System (ROS)は、開発者が再利用可能な既製のコンポーネントからロボットソフトウェアシステムを構築することができる人気のフレームワークとエコシステムである。
システムはしばしば構成ファイルを通じてコンポーネントをカスタマイズして接続することによって構築される。
再利用可能なコンポーネントは理論上は高速なプロトタイピングを可能にするが、開発者フォーラムでの多くの質問によって証明されているように、適切な構成と接続を確保することは困難である。
開発者は、しばしばチェックされていない個々のコンポーネントの仮定に従わなければならない。
失敗すると、フィールドデプロイメント時にのみ見つかる設定ミスが発生し、その時点でエラーが予測不能で危険な振る舞いを引き起こす可能性がある。
ソフトウェア工学の幅広い文脈で誤った構成が研究されているにもかかわらず、ロボティクスソフトウェア(特にROS)は、潜在的に破壊的な結果をもたらす可能性のあるドメイン固有の課題を提起する。
ROSプロジェクトの信頼性を理解し改善するためには、開発者が直面している設定ミスのタイプを特定することが重要です。
そのために、我々は、ROS開発中に発生する誤設定を特定し分類するために、Q&AプラットフォームであるROS Answersの研究を行う。
次に、既存の検出手法を用いて、これらの誤設定のカバレッジを評価するための文献レビューを行う。
合計すると、12のハイレベルカテゴリと50のサブカテゴリのミスコンフィグレーションが見つかる。
これらのカテゴリのうち、27は既存のテクニックによってカバーされていない。
結論として、今後の作業において、これらの設定ミスに対処する方法について議論する。
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