論文の概要: Ada-NAV: Adaptive Trajectory-Based Sample Efficient Policy Learning for Robotic Navigation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2306.06192v1
• Date: Fri, 9 Jun 2023 18:45:15 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-06-13 20:30:31.082280
• Title: Ada-NAV: Adaptive Trajectory-Based Sample Efficient Policy Learning for Robotic Navigation
• Title（参考訳）: Ada-NAV:ロボットナビゲーションのための適応軌道に基づく効率的な政策学習
• Authors: Bhrij Patel, Kasun Weerakoon, Wesley A. Suttle, Alec Koppel, Brian M. Sadler, Amrit Singh Bedi and Dinesh Manocha
• Abstract要約: 強化学習法は、ロボットナビゲーション戦略の学習に有効であるが、非常に非効率なサンプルであることが知られている。 そこで我々は,Ada-NAVを提案する。Ada-NAV,Ada-NAV,Ada-NAV,Ada-NAV,Ada-NAV,Ada-NAV,Ada-NAV,Ada-NAV,Ada-NAV。 固定サンプル予算では、Ada-NAVは18%の航法成功率、20～38%の航法経路長の減少、9.32%の上昇コストの減少をもたらす。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 58.48201570552646
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Reinforcement learning methods, while effective for learning robotic navigation strategies, are known to be highly sample inefficient. This sample inefficiency comes in part from not suitably balancing the explore-exploit dilemma, especially in the presence of non-stationarity, during policy optimization. To incorporate a balance of exploration-exploitation for sample efficiency, we propose Ada-NAV, an adaptive trajectory length scheme where the length grows as a policy's randomness, represented by its Shannon or differential entropy, decreases. Our adaptive trajectory length scheme emphasizes exploration at the beginning of training due to more frequent gradient updates and emphasizes exploitation later on with longer trajectories. In gridworld, simulated robotic environments, and real-world robotic experiments, we demonstrate the merits of the approach over constant and randomly sampled trajectory lengths in terms of performance and sample efficiency. For a fixed sample budget, Ada-NAV results in an 18% increase in navigation success rate, a 20-38% decrease in the navigation path length, and 9.32% decrease in the elevation cost compared to the policies obtained by the other methods. We also demonstrate that Ada-NAV can be transferred and integrated into a Clearpath Husky robot without significant performance degradation.
• Abstract（参考訳）: 強化学習法は、ロボットナビゲーション戦略の学習に有効であるが、非常に非効率なサンプルであることが知られている。 このサンプルの非効率性は、政策最適化中に特に非定常の存在下での探索-展開のジレンマのバランスが不適切であることから生じる。 サンプル効率のための探索・探索のバランスを組み込むために, シャノンあるいは微分エントロピーで表されるポリシーのランダム性として長さが増加する適応軌道長スキームada-navを提案する。 適応軌跡長スキームは,より頻繁な勾配更新によるトレーニング開始時の探索を強調し,その後,より長い軌道での利用を強調する。 グリッドワールド, シミュレーションロボット環境, 実世界のロボット実験において, 一定かつランダムにサンプリングされた軌道長に対するアプローチの利点を, 性能と試料効率の観点から示す。 固定サンプル予算では、Ada-NAVは航法成功率が18%増加し、航法経路の長さが20～38%減少し、他の方法と比較して標高コストが9.32%低下する。 また,ada-navをclearpath huskyロボットに移し,性能を低下させることなく統合できることを実証した。

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