論文の概要: S.T.A.R.-Track: Latent Motion Models for End-to-End 3D Object Tracking
with Adaptive Spatio-Temporal Appearance Representations
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2306.17602v2
- Date: Fri, 22 Dec 2023 10:56:14 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-12-25 18:33:20.359405
- Title: S.T.A.R.-Track: Latent Motion Models for End-to-End 3D Object Tracking
with Adaptive Spatio-Temporal Appearance Representations
- Title（参考訳）: S.T.A.R.トラック:適応時空間表現を用いたエンドツーエンド3次元物体追跡のための潜在運動モデル
- Authors: Simon Doll, Niklas Hanselmann, Lukas Schneider, Richard Schulz, Markus
Enzweiler, Hendrik P.A. Lensch
- Abstract要約: トラッキング・バイ・アテンションのパラダイムに従って,3次元トラッキングのためのオブジェクト中心のトランスフォーマーベースのフレームワークを提案する。
そこで我々はS.T.A.R.-Trackを提案する。これは新しい潜伏運動モデル(LMM)を用いてオブジェクトクエリを調整し、潜伏空間における視方向や照明条件の変化を考慮に入れている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.089640629116547
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Following the tracking-by-attention paradigm, this paper introduces an
object-centric, transformer-based framework for tracking in 3D. Traditional
model-based tracking approaches incorporate the geometric effect of object- and
ego motion between frames with a geometric motion model. Inspired by this, we
propose S.T.A.R.-Track, which uses a novel latent motion model (LMM) to
additionally adjust object queries to account for changes in viewing direction
and lighting conditions directly in the latent space, while still modeling the
geometric motion explicitly. Combined with a novel learnable track embedding
that aids in modeling the existence probability of tracks, this results in a
generic tracking framework that can be integrated with any query-based
detector. Extensive experiments on the nuScenes benchmark demonstrate the
benefits of our approach, showing \ac{sota} performance for DETR3D-based
trackers while drastically reducing the number of identity switches of tracks
at the same time.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,トラッキング・バイ・アテンションのパラダイムに従って,オブジェクト中心のトランスフォーマーベースの3d追跡フレームワークを提案する。
従来のモデルに基づく追跡手法は、幾何運動モデルを用いたフレーム間のオブジェクトとエゴの動きの幾何学的効果を取り入れている。
そこで,我々はs.t.a.r.-trackを提案する。s.t.a.r.-trackは,新しい潜在運動モデル (lmm) を用いて,潜在空間における視方向や照明条件の変化を考慮したオブジェクトクエリの調整を行う。
トラックの存在確率をモデル化する新しい学習可能なトラック埋め込みと組み合わせることで、任意のクエリベースの検出器と統合可能な汎用的なトラッキングフレームワークが実現される。
nuScenes ベンチマークによる大規模な実験により,DETR3D ベースのトラッカーの \ac{sota} 性能を示すとともに,トラックの同一性スイッチ数を劇的に削減した。
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