論文の概要: LEGO: Learning and Graph-Optimized Modular Tracker for Online Multi-Object Tracking with Point Clouds
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2308.09908v3
- Date: Thu, 4 Jul 2024 16:18:04 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-07-09 01:01:54.531794
- Title: LEGO: Learning and Graph-Optimized Modular Tracker for Online Multi-Object Tracking with Point Clouds
- Title（参考訳）: LEGO: ポイントクラウドによるオンラインマルチオブジェクトトラッキングのための学習とグラフ最適化モジュールトラッカー
- Authors: Zhenrong Zhang, Jianan Liu, Yuxuan Xia, Tao Huang, Qing-Long Han, Hongbin Liu,
- Abstract要約: 本稿では,データアソシエーション性能を向上させるための学習とグラフ最適化(LEGO)モジュールトラッカーを提案する。
提案するLEGOトラッカーは,グラフ最適化と自己認識機構を統合し,アソシエーションスコアマップを効率的に定式化する。
提案手法は,他のオンライントラッキング手法と比較して,優れた性能を示した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 20.72568357569427
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Online multi-object tracking (MOT) plays a pivotal role in autonomous systems. The state-of-the-art approaches usually employ a tracking-by-detection method, and data association plays a critical role. This paper proposes a learning and graph-optimized (LEGO) modular tracker to improve data association performance in the existing literature. The proposed LEGO tracker integrates graph optimization and self-attention mechanisms, which efficiently formulate the association score map, facilitating the accurate and efficient matching of objects across time frames. To further enhance the state update process, the Kalman filter is added to ensure consistent tracking by incorporating temporal coherence in the object states. Our proposed method utilizing LiDAR alone has shown exceptional performance compared to other online tracking approaches, including LiDAR-based and LiDAR-camera fusion-based methods. LEGO ranked 1st at the time of submitting results to KITTI object tracking evaluation ranking board and remains 2nd at the time of submitting this paper, among all online trackers in the KITTI MOT benchmark for cars1
- Abstract（参考訳）: オンラインマルチオブジェクトトラッキング(MOT)は、自律システムにおいて重要な役割を果たす。
最先端のアプローチは通常、トラッキング・バイ・検出方式を採用し、データアソシエーションが重要な役割を果たす。
本稿では,既存の文献におけるデータ関連性を改善するために,学習とグラフ最適化(LEGO)モジュールトラッカーを提案する。
提案するLEGOトラッカーはグラフ最適化と自己認識機構を統合し,関連スコアマップを効率的に定式化し,時間枠間のオブジェクトの正確なマッチングを容易にする。
状態更新プロセスをさらに強化するため、オブジェクト状態に時間的コヒーレンスを組み込むことで、一貫したトラッキングを保証するために、Kalmanフィルタが追加される。
提案手法は,LiDARとLiDARの融合方式を含む他のオンライン追跡手法と比較して,優れた性能を示した。
LEGOは、KITTIオブジェクトトラッキング評価ランキングボードに結果が提出された時点で第1位であり、本論文提出時点では、KITTI MOTベンチマーク1のオンライントラッカーの中で第2位にとどまっている。
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