Fugu-MT 論文翻訳(概要): The Use of Multi-Scale Fiducial Markers To Aid Takeoff and Landing Navigation by Rotorcraft

論文の概要: The Use of Multi-Scale Fiducial Markers To Aid Takeoff and Landing Navigation by Rotorcraft

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2309.08769v1
Date: Fri, 15 Sep 2023 21:22:51 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2023-09-19 19:35:56.708142
Title: The Use of Multi-Scale Fiducial Markers To Aid Takeoff and Landing Navigation by Rotorcraft
Title（参考訳）: ロータークラフトによる離着陸支援のためのマルチスケールfiducial markerの使用
Authors: Jongwon Lee, Su Yeon Choi, Timothy Bretl
Abstract要約: 本稿では,ロータクラフトに装着したカラーカメラによるフィデューシャルマーカーの検出に対する環境条件の影響を定量化する。我々は、複数のスケールで検出できるようにネストできる格子細胞の白黒パターンを持つ正方形マーカーに注意を向ける。
参考スコア（独自算出の注目度）: 5.528298061166612
License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
Abstract: This paper quantifies the impact of adverse environmental conditions on the detection of fiducial markers (i.e., artificial landmarks) by color cameras mounted on rotorcraft. We restrict our attention to square markers with a black-and-white pattern of grid cells that can be nested to allow detection at multiple scales. These markers have the potential to enhance the reliability of precision takeoff and landing at vertiports by flying vehicles in urban settings. Prior work has shown, in particular, that these markers can be detected with high precision (i.e., few false positives) and high recall (i.e., few false negatives). However, most of this prior work has been based on image sequences collected indoors with hand-held cameras. Our work is based on image sequences collected outdoors with cameras mounted on a quadrotor during semi-autonomous takeoff and landing operations under adverse environmental conditions that include variations in temperature, illumination, wind speed, humidity, visibility, and precipitation. In addition to precision and recall, performance measures include continuity, availability, robustness, resiliency, and coverage volume. We release both our dataset and the code we used for analysis to the public as open source.
Abstract（参考訳）: 本稿では,ロータクラフトに装着したカラーカメラによるフィデューシャルマーカー(人工ランドマーク)の検出に対する環境条件の影響を定量化する。我々は、複数のスケールで検出できるようにネストできる格子細胞の白黒パターンを持つ正方形マーカーに注意を向ける。これらのマーカーは、都市部における空飛ぶ車両による精密離着陸の信頼性を高める可能性がある。特に先行研究では、これらのマーカーは高い精度(偽陽性が少ない)と高いリコール(偽陰性が少ない)で検出できることが示されている。しかし、この以前の研究のほとんどは、手持ちカメラで屋内で収集された画像シーケンスに基づいている。本研究は,気温,照明,風速,湿度,可視性,降水量の変動を含む環境条件下での半自律離着陸作業において,四重項にカメラを装着して屋外に収集した画像系列に基づく。精度とリコールに加えて、パフォーマンス対策には連続性、可用性、堅牢性、レジリエンス、カバレッジボリュームが含まれる。データセットと分析に使ったコードの両方をオープンソースとして公開しています。

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