論文の概要: Rendering the Directional TSDF for Tracking and Multi-Sensor Registration with Point-To-Plane Scale ICP

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2301.12796v1
• Date: Mon, 30 Jan 2023 11:46:03 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-01-31 15:08:14.097479
• Title: Rendering the Directional TSDF for Tracking and Multi-Sensor Registration with Point-To-Plane Scale ICP
• Title（参考訳）: Point-to-Plane Scale ICPによるトラッキングとマルチセンサ登録のための指向性TSDFのレンダリング
• Authors: Malte Splietker and Sven Behnke
• Abstract要約: Directional Truncated Signed Distance Dense (DTSDF)は、通常のTSDFの拡張である。 DTSDFから深度と色を描画する手法を提案する。 提案手法は,マップ化されたシーンのトラッキング性能の向上と再使用性の向上を図っている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 29.998917158604694
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Dense real-time tracking and mapping from RGB-D images is an important tool for many robotic applications, such as navigation and manipulation. The recently presented Directional Truncated Signed Distance Function (DTSDF) is an augmentation of the regular TSDF that shows potential for more coherent maps and improved tracking performance. In this work, we present methods for rendering depth- and color images from the DTSDF, making it a true drop-in replacement for the regular TSDF in established trackers. We evaluate the algorithm on well-established datasets and observe that our method improves tracking performance and increases re-usability of mapped scenes. Furthermore, we add color integration which notably improves color-correctness at adjacent surfaces. Our novel formulation of combined ICP with frame-to-keyframe photometric error minimization further improves tracking results. Lastly, we introduce Sim3 point-to-plane ICP for refining pose priors in a multi-sensor scenario with different scale factors.
• Abstract（参考訳）: RGB-D画像からの高密度リアルタイムトラッキングとマッピングは、ナビゲーションや操作など、多くのロボットアプリケーションにとって重要なツールである。 最近発表された Directional Truncated Signed Distance Function (DTSDF) は、通常のTSDFの拡張であり、よりコヒーレントなマップの可能性と追跡性能の向上を示している。 本研究では,DTSDFから深度や色を描画する手法を提案する。 本手法は,確立されたデータセット上でのアルゴリズムの評価を行い,追跡性能の向上とマップされたシーンの再使用性の向上を検証した。 さらに,隣り合う面の色補正性が向上する色統合も追加する。 提案手法は, フレーム対キーフレームの光量誤差を最小化し, 追尾精度をさらに向上させる。 最後に、異なるスケール因子を持つマルチセンサーシナリオにおいて、ポーズ前処理のためのSim3ポイントツープレーンICPを紹介する。

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