論文の概要: Reasoning about the Unseen for Efficient Outdoor Object Navigation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2309.10103v2
• Date: Tue, 01 Oct 2024 20:29:26 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-10-03 15:16:48.713383
• Title: Reasoning about the Unseen for Efficient Outdoor Object Navigation
• Title（参考訳）: 効果的な屋外物体ナビゲーションのための見当たらない理由
• Authors: Quanting Xie, Tianyi Zhang, Kedi Xu, Matthew Johnson-Roberson, Yonatan Bisk,
• Abstract要約: 本稿では,LLM(Large Language Models)のための新しいメカニズムであるOUTDOORを導入する。 シミュレーションされたドローンと屋外環境での物理的四足歩行の両方で印象的な結果が得られた。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 31.699514279584076
• License:
• Abstract: Robots should exist anywhere humans do: indoors, outdoors, and even unmapped environments. In contrast, the focus of recent advancements in Object Goal Navigation(OGN) has targeted navigating in indoor environments by leveraging spatial and semantic cues that do not generalize outdoors. While these contributions provide valuable insights into indoor scenarios, the broader spectrum of real-world robotic applications often extends to outdoor settings. As we transition to the vast and complex terrains of outdoor environments, new challenges emerge. Unlike the structured layouts found indoors, outdoor environments lack clear spatial delineations and are riddled with inherent semantic ambiguities. Despite this, humans navigate with ease because we can reason about the unseen. We introduce a new task OUTDOOR, a new mechanism for Large Language Models (LLMs) to accurately hallucinate possible futures, and a new computationally aware success metric for pushing research forward in this more complex domain. Additionally, we show impressive results on both a simulated drone and physical quadruped in outdoor environments. Our agent has no premapping and our formalism outperforms naive LLM-based approaches
• Abstract（参考訳）: ロボットは、屋内、屋外、さらにはマップされていない環境など、人間がするあらゆる場所に存在すべきである。 対照的に、最近のOGN(Object Goal Navigation)の進歩の焦点は、屋外を一般化しない空間的・意味的な手がかりを活用することで、屋内環境におけるナビゲーションを目標にしている。 これらのコントリビューションは屋内シナリオに関する貴重な洞察を提供する一方で、現実世界のロボットアプリケーションの幅広い範囲は、しばしば屋外設定にまで拡張される。 屋外環境の広大な複雑な地形に移行するにつれ、新たな課題が浮かび上がってくる。 屋内で見られる構造的なレイアウトとは異なり、屋外の環境は明確な空間的境界を欠き、固有の意味的曖昧さを欠いている。 それにもかかわらず、人間は目に見えないものについて推論できるので、簡単にナビゲートできます。 我々は,新たなタスクOUTDOOR,Large Language Models (LLM) の新たなメカニズムを導入し,将来を正確に幻覚させるとともに,この複雑な領域で研究を進めるための新しい計算学的成功指標を提案する。 さらに、シミュレーションされたドローンと屋外環境における物理的四足歩行の両方に印象的な結果を示す。 私たちのエージェントはプリマッピングがなく、フォーマリズムはナイーブLSMベースのアプローチよりも優れています。

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