論文の概要: GPT-Driver: Learning to Drive with GPT

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2310.01415v1
• Date: Mon, 2 Oct 2023 17:59:57 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-10-04 20:09:57.542630
• Title: GPT-Driver: Learning to Drive with GPT
• Title（参考訳）: GPT-Driver: GPTでドライブを学ぶ
• Authors: Jiageng Mao, Yuxi Qian, Hang Zhao, Yue Wang
• Abstract要約: 我々は,OpenAI GPT-3.5モデルを自律走行車のための信頼性の高い運動プランナに変換する,シンプルで効果的なアプローチを提案する。 我々は、Large Language Models(LLMs)固有の強力な推論能力と一般化の可能性に乗じる。 我々は,大規模な nuScenes データセットに対する我々のアプローチを評価し,GPT ベースの運動プランナの有効性,一般化能力,解釈可能性について検証した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 40.33792992373142
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: We present a simple yet effective approach that can transform the OpenAI GPT-3.5 model into a reliable motion planner for autonomous vehicles. Motion planning is a core challenge in autonomous driving, aiming to plan a driving trajectory that is safe and comfortable. Existing motion planners predominantly leverage heuristic methods to forecast driving trajectories, yet these approaches demonstrate insufficient generalization capabilities in the face of novel and unseen driving scenarios. In this paper, we propose a novel approach to motion planning that capitalizes on the strong reasoning capabilities and generalization potential inherent to Large Language Models (LLMs). The fundamental insight of our approach is the reformulation of motion planning as a language modeling problem, a perspective not previously explored. Specifically, we represent the planner inputs and outputs as language tokens, and leverage the LLM to generate driving trajectories through a language description of coordinate positions. Furthermore, we propose a novel prompting-reasoning-finetuning strategy to stimulate the numerical reasoning potential of the LLM. With this strategy, the LLM can describe highly precise trajectory coordinates and also its internal decision-making process in natural language. We evaluate our approach on the large-scale nuScenes dataset, and extensive experiments substantiate the effectiveness, generalization ability, and interpretability of our GPT-based motion planner. Code will be released upon acceptance.
• Abstract（参考訳）: 我々は,OpenAI GPT-3.5モデルを自律走行車のための信頼性の高い運動プランナに変換する,シンプルで効果的なアプローチを提案する。 運動計画は自動運転における中核的な課題であり、安全で快適な運転経路を計画することを目指している。 既存の運動プランナーは、主にヒューリスティックな手法を用いて運転軌跡を予測するが、これらの手法は、新規で目に見えない運転シナリオに直面した上での一般化能力が不十分であることを示す。 本稿では,大規模言語モデル(llm)に固有の強力な推論能力と一般化可能性を活かした動き計画手法を提案する。 我々のアプローチの基本的な洞察は、言語モデリング問題としての運動計画の再構築である。 具体的には、プランナーの入力と出力を言語トークンとして表現し、LLMを利用して座標位置の言語記述を通して駆動軌道を生成する。 さらに,llmの数値推論ポテンシャルを刺激する新しいprogging-reasoning-finetuning strategyを提案する。 この戦略により、LLMは高精度な軌道座標と、自然言語における内部決定過程を記述できる。 我々は,大規模な nuScenes データセットに対するアプローチを評価し,GPT ベースの運動プランナの有効性,一般化能力,解釈可能性について検証した。 コードは受理時にリリースされる。

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