論文の概要: Real-time 6-DoF Pose Estimation by an Event-based Camera using Active LED Markers

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2310.16618v1
• Date: Wed, 25 Oct 2023 13:14:12 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-10-26 14:43:04.489791
• Title: Real-time 6-DoF Pose Estimation by an Event-based Camera using Active LED Markers
• Title（参考訳）: アクティブLEDマーカーを用いたイベントベースカメラによるリアルタイム6-DoF計測
• Authors: Gerald Ebmer, Adam Loch, Minh Nhat Vu, Germain Haessig, Roberto Mecca, Markus Vincze, Christian Hartl-Nesic, and Andreas Kugi
• Abstract要約: 本稿では,能動LEDマーカー(ALM)を用いたイベントベースのポーズ推定システムを提案する。 提案アルゴリズムは、SI3kilo Hertzの出力速度を維持しながら、SI0.5ミリ秒未満のレイテンシでリアルタイムに動作可能である。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 12.932177576177281
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Real-time applications for autonomous operations depend largely on fast and robust vision-based localization systems. Since image processing tasks require processing large amounts of data, the computational resources often limit the performance of other processes. To overcome this limitation, traditional marker-based localization systems are widely used since they are easy to integrate and achieve reliable accuracy. However, classical marker-based localization systems significantly depend on standard cameras with low frame rates, which often lack accuracy due to motion blur. In contrast, event-based cameras provide high temporal resolution and a high dynamic range, which can be utilized for fast localization tasks, even under challenging visual conditions. This paper proposes a simple but effective event-based pose estimation system using active LED markers (ALM) for fast and accurate pose estimation. The proposed algorithm is able to operate in real time with a latency below \SI{0.5}{\milli\second} while maintaining output rates of \SI{3}{\kilo \hertz}. Experimental results in static and dynamic scenarios are presented to demonstrate the performance of the proposed approach in terms of computational speed and absolute accuracy, using the OptiTrack system as the basis for measurement.
• Abstract（参考訳）: 自律運用のためのリアルタイムアプリケーションは、主に高速で堅牢なビジョンベースのローカライズシステムに依存している。 画像処理タスクは大量のデータを処理する必要があるため、計算資源は他のプロセスの性能を制限することが多い。 この制限を克服するために、従来のマーカーベースのローカライズシステムは、統合が容易で信頼性の高いため、広く使われている。 しかし、従来のマーカーベースのローカライズシステムは、フレームレートの低い標準カメラに大きく依存しており、動きのぼやけによる精度が欠落することが多い。 対照的に、イベントベースのカメラは高時間分解能と高ダイナミックレンジを提供し、困難な視覚条件下であっても高速なローカライゼーションタスクに使用できる。 本稿では,能動LEDマーカー(ALM)を用いた簡易かつ効果的なポーズ推定システムを提案する。 提案アルゴリズムは,SI{3}{\kilo \hertz} の出力率を維持しながら,SI{0.5}{\milli\second} 以下のレイテンシでリアルタイムに動作可能である。 静的および動的シナリオにおける実験結果は, OptiTrackシステムを用いて, 計算速度と絶対精度の観点から, 提案手法の性能を実証するために提示される。

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