論文の概要: GREEMA: Proposal and Experimental Verification of Growing Robot by
Eating Environmental MAterial for Landslide Disaster
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2311.01107v1
- Date: Thu, 2 Nov 2023 09:16:15 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2023-11-03 14:00:43.988460
- Title: GREEMA: Proposal and Experimental Verification of Growing Robot by
Eating Environmental MAterial for Landslide Disaster
- Title（参考訳）: GREEMA:地すべり災害を想定した環境マテリア食による成長ロボットの提案と実験検証
- Authors: Yusuke Tsunoda, Yuya Sato, and Koichi Osuka
- Abstract要約: 月面や地すべりなどの人間に近づかない地域では、複数の自律移動ロボットシステムが必要である。
本研究は,GREEMAという,移動中の軽量でコンパクトな環境材料を食する新しい成長ロボットを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In areas that are inaccessible to humans, such as the lunar surface and
landslide sites, there is a need for multiple autonomous mobile robot systems
that can replace human workers. In particular, at landslide sites such as river
channel blockages, robots are required to remove water and sediment from the
site as soon as possible. Conventionally, several construction machines have
been deployed to the site for civil engineering work. However, because of the
large size and weight of conventional construction equipment, it is difficult
to move multiple units of construction equipment to the site, resulting in
significant transportation costs and time. To solve such problems, this study
proposes a novel growing robot by eating environmental material called GREEMA,
which is lightweight and compact during transportation, but can function by
eating on environmental materials once it arrives at the site. GREEMA actively
takes in environmental materials such as water and sediment, uses them as its
structure, and removes them by moving itself. In this paper, we developed and
experimentally verified two types of GREEMAs. First, we developed a fin-type
swimming robot that passively takes water into its body using a water-absorbing
polymer and forms a body to express its swimming function. Second, we
constructed an arm-type robot that eats soil to increase the rigidity of its
body. We discuss the results of these two experiments from the viewpoint of
Explicit-Implicit control and describe the design theory of GREEMA.
- Abstract（参考訳）: 月面や地すべりなどの人間がアクセスできない地域では、複数の自律移動ロボットシステムが必要であり、人間の作業員を置き換えることができる。
特に河川封鎖などの地すべり地では、できるだけ早く現場から水や土砂を取り除くロボットが求められている。
従来、いくつかの建設機械が土木工事のために現場に配備されてきた。
しかし, 従来の工事設備の大型化と重量化のため, 建設設備の複数ユニットを移動させることは困難であり, 交通費や時間的にも有益である。
そこで本研究では,GREEMAと呼ばれる,移動時に軽量でコンパクトな環境材料を食べることで,現場に着くと環境材料で食べることで機能する,新しい成長ロボットを提案する。
GREEMAは、水や堆積物などの環境物質を積極的に取り込み、その構造として利用し、自身を移動させて除去する。
本稿では,2種類のGREEMAを試作し,実験的に検証した。
まず,吸水性高分子を用いて受動的に体中に水分を取り込み,体を形成して水泳機能を表現するフィン型水泳ロボットを開発した。
第二に,身体の剛性を高めるために土壌を食べるアーム型ロボットを構築した。
本稿では,これらの2つの実験の結果を明示的・実証的制御の観点から考察し,GREEMAの設計理論について述べる。
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