論文の概要: Simultaneous Clutter Detection and Semantic Segmentation of Moving Objects for Automotive Radar Data

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2311.07247v2
• Date: Tue, 14 Nov 2023 07:36:39 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-11-15 17:23:37.056823
• Title: Simultaneous Clutter Detection and Semantic Segmentation of Moving Objects for Automotive Radar Data
• Title（参考訳）: 自動車レーダデータに対する移動物体の同時クラッタ検出とセマンティックセグメンテーション
• Authors: Johannes Kopp, Dominik Kellner, Aldi Piroli, Vinzenz Dallabetta, Klaus Dietmayer
• Abstract要約: レーダセンサは、自動運転車の環境認識システムにおいて重要な部分である。 レーダーポイント雲の処理における最初のステップの1つは、しばしば乱れの検出である。 もう一つの一般的な目的は、移動道路利用者のセマンティックセグメンテーションである。 我々は,RadarScenesデータセットのセマンティックセマンティックセグメンテーションにおいて,我々の設定が極めて効果的であることを示し,既存のネットワークよりも優れていることを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 12.96486891333286
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: The unique properties of radar sensors, such as their robustness to adverse weather conditions, make them an important part of the environment perception system of autonomous vehicles. One of the first steps during the processing of radar point clouds is often the detection of clutter, i.e. erroneous points that do not correspond to real objects. Another common objective is the semantic segmentation of moving road users. These two problems are handled strictly separate from each other in literature. The employed neural networks are always focused entirely on only one of the tasks. In contrast to this, we examine ways to solve both tasks at the same time with a single jointly used model. In addition to a new augmented multi-head architecture, we also devise a method to represent a network's predictions for the two tasks with only one output value. This novel approach allows us to solve the tasks simultaneously with the same inference time as a conventional task-specific model. In an extensive evaluation, we show that our setup is highly effective and outperforms every existing network for semantic segmentation on the RadarScenes dataset.
• Abstract（参考訳）: レーダーセンサーの独特の特性、例えば悪天候に対する堅牢性は、自動運転車の環境認識システムにおいて重要な要素となっている。 レーダーポイント雲の処理における最初のステップの1つは、しばしばクラッター、すなわち実際の物体と一致しない誤点の検出である。 もう一つの一般的な目的は、移動道路利用者のセマンティックセグメンテーションである。 これら2つの問題は文学において互いに厳密に分離される。 ニューラルネットワークは、常にタスクの1つだけに集中している。 これとは対照的に,1つの共用モデルで2つのタスクを同時に解決する方法を検討する。 新たな拡張マルチヘッドアーキテクチャに加えて,2つのタスクに対するネットワークの予測を1つの出力値で表現する手法も考案した。 この手法により,従来のタスク固有モデルと同じ推論時間でタスクを同時に解くことができる。 広範な評価では,radarscenesデータセット上でのセマンティクスセグメンテーションにおいて,既存のネットワークを上回っており,非常に効果的であることを示す。

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