論文の概要: A Language Agent for Autonomous Driving

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2311.10813v3
• Date: Mon, 27 Nov 2023 20:53:35 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-12-01 00:29:00.328166
• Title: A Language Agent for Autonomous Driving
• Title（参考訳）: 自律運転のための言語エージェント
• Authors: Jiageng Mao and Junjie Ye and Yuxi Qian and Marco Pavone and Yue Wang
• Abstract要約: 本稿では,人間のような知性を自律運転システムに統合するためのパラダイムシフトを提案する。 当社のアプローチは、Agent-Driverと呼ばれ、従来の自動運転パイプラインを変換します。 我々の手法は最先端の運転方法よりも大きなマージンで優れています。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 33.64382018350317
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: Human-level driving is an ultimate goal of autonomous driving. Conventional approaches formulate autonomous driving as a perception-prediction-planning framework, yet their systems do not capitalize on the inherent reasoning ability and experiential knowledge of humans. In this paper, we propose a fundamental paradigm shift from current pipelines, exploiting Large Language Models (LLMs) as a cognitive agent to integrate human-like intelligence into autonomous driving systems. Our approach, termed Agent-Driver, transforms the traditional autonomous driving pipeline by introducing a versatile tool library accessible via function calls, a cognitive memory of common sense and experiential knowledge for decision-making, and a reasoning engine capable of chain-of-thought reasoning, task planning, motion planning, and self-reflection. Powered by LLMs, our Agent-Driver is endowed with intuitive common sense and robust reasoning capabilities, thus enabling a more nuanced, human-like approach to autonomous driving. We evaluate our approach on the large-scale nuScenes benchmark, and extensive experiments substantiate that our Agent-Driver significantly outperforms the state-of-the-art driving methods by a large margin. Our approach also demonstrates superior interpretability and few-shot learning ability to these methods. Code will be released.
• Abstract（参考訳）: 人間レベルの運転は、自動運転の究極の目標である。 従来のアプローチでは、認識予測計画の枠組みとして自律運転を定式化しているが、そのシステムは人間の固有の推論能力や経験的知識に乗じていない。 本稿では,人間のような知性を自律運転システムに統合する認知エージェントとして,Large Language Models (LLMs) を利用した現行のパイプラインからの基本パラダイムシフトを提案する。 agent-driverと呼ばれるこのアプローチは、関数呼び出しを通じてアクセス可能な汎用ツールライブラリ、意思決定のための常識と経験的知識の認知記憶、思考の連鎖推論、タスク計画、動き計画、自己回帰が可能な推論エンジンを導入することで、従来の自動運転パイプラインを変換します。 LLMによって駆動されるエージェントドライブには直感的な常識と頑健な推論能力が備わっており、自動運転に対する人間的なアプローチをより微妙に実現しています。 我々は,大規模なnuscenesベンチマークのアプローチを評価し,エージェントドライバが最先端の運転方法を大きく上回っていることを示す実験を行った。 また,本手法は,これらの手法に対して,優れた解釈可能性と少ない学習能力を示す。 コードはリリースされる。

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