論文の概要: Robot Hand-Eye Calibration using Structure-from-Motion

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2311.11808v1
• Date: Mon, 20 Nov 2023 14:41:44 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-11-21 18:41:12.647244
• Title: Robot Hand-Eye Calibration using Structure-from-Motion
• Title（参考訳）: 構造移動を用いたロボットハンドアイ校正
• Authors: Nicolas Andreff, Bernard Espiau and Radu Horaud
• Abstract要約: そこで本研究では,手眼の校正のためのフレキシブルな手法を提案する。 この解は線形形式で得られることを示す。 提案手法を既存手法と比較し,その有効性を検証した実験を多数実施する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.64487611393378
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: In this paper we propose a new flexible method for hand-eye calibration. The vast majority of existing hand-eye calibration techniques requires a calibration rig which is used in conjunction with camera pose estimation methods. Instead, we combine structure-from-motion with known robot motions and we show that the solution can be obtained in linear form. The latter solves for both the hand-eye parameters and for the unknown scale factor inherent with structure-from-motion methods. The algebraic analysis that is made possible with such a linear formulation allows to investigate not only the well known case of general screw motions but also such singular motions as pure translations, pure rotations, and planar motions. In essence, the robot-mounted camera looks to an unknown rigid layout, tracks points over an image sequence and estimates the camera-to-robot relationship. Such a self calibration process is relevant for unmanned vehicles, robots working in remote places, and so forth. We conduct a large number of experiments which validate the quality of the method by comparing it with existing ones.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,ハンドアイキャリブレーションのための新しいフレキシブルな手法を提案する。 既存の手目キャリブレーション技術の大部分は、カメラのポーズ推定手法と組み合わせて用いられるキャリブレーションリグを必要とする。 代わりに、構造移動と既知のロボットの動きを組み合わせることで、解が線形形式で得られることを示す。 後者は、手目パラメータと、構造移動法に固有の未知のスケールファクタの両方を解く。 そのような線形定式化で可能な代数的解析は、一般的なねじ運動のよく知られたケースだけでなく、純粋な翻訳、純粋な回転、平面運動のような特異な運動も調べることができる。 基本的に、ロボット搭載カメラは、未知の硬いレイアウトに見え、画像シーケンス上のポイントを追跡し、カメラとロボットの関係を推定する。 このような自己校正プロセスは、無人車や遠隔地で働くロボットなどに関係している。 提案手法を既存手法と比較し,その品質を検証する実験を多数実施した。

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