論文の概要: LiDAR-based curb detection for ground truth annotation in automated driving validation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2312.00534v1
• Date: Fri, 1 Dec 2023 12:15:09 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-12-04 14:42:00.977652
• Title: LiDAR-based curb detection for ground truth annotation in automated driving validation
• Title（参考訳）: 自動運転検証における地盤真理アノテーションのLiDARによるストレッチ検出
• Authors: Jose Luis Apell\'aniz, Mikel Garc\'ia, Nerea Aranjuelo, Javier Barandiar\'an, Marcos Nieto
• Abstract要約: 本稿では,LiDARセンサから取得した点雲列中の3次元ストレッチを検出する手法を提案する。 シーケンスレベル処理ステップは、車両のオドメトリーを用いて、再構成された点雲内の3D縁石を推定する。 これらの検出は、ラベリングパイプラインの事前アノテーションとして使用して、ストレッチ関連地上真実データを効率的に生成することができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.954315548942922
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Curb detection is essential for environmental awareness in Automated Driving (AD), as it typically limits drivable and non-drivable areas. Annotated data are necessary for developing and validating an AD function. However, the number of public datasets with annotated point cloud curbs is scarce. This paper presents a method for detecting 3D curbs in a sequence of point clouds captured from a LiDAR sensor, which consists of two main steps. First, our approach detects the curbs at each scan using a segmentation deep neural network. Then, a sequence-level processing step estimates the 3D curbs in the reconstructed point cloud using the odometry of the vehicle. From these 3D points of the curb, we obtain polylines structured following ASAM OpenLABEL standard. These detections can be used as pre-annotations in labelling pipelines to efficiently generate curb-related ground truth data. We validate our approach through an experiment in which different human annotators were required to annotate curbs in a group of LiDAR-based sequences with and without our automatically generated pre-annotations. The results show that the manual annotation time is reduced by 50.99% thanks to our detections, keeping the data quality level.
• Abstract（参考訳）: カーブ検出は自動運転(AD:Automated Driving)において環境認識に必須であり、通常、乾燥可能領域と非駆動可能領域を制限する。 AD関数の開発と検証には注釈付きデータが必要である。 しかし、注釈付きポイントクラウドストレッチを持つ公開データセットの数は少ない。 本稿では,LiDARセンサの2つの主ステップからなる点雲列における3次元ストレッチを検出する手法を提案する。 まず,セグメンテーション深層ニューラルネットワークを用いて各スキャンの縁石を検出する。 そして、シーケンスレベル処理ステップは、車両のオドメトリを用いて再構成された点雲の3d縁石を推定する。 縁石のこれらの3次元点から, ASAM OpenLABEL標準に従って構成されたポリリンを得る。 これらの検出はラベル付けパイプラインの事前注釈として使用することができ、縁石関連の基底真理データを効率的に生成することができる。 提案手法は,自動生成された前アノテーションを伴わずに,lidarに基づく一連の配列の縁石をアノテートするために,異なる人間のアノテータが要求される実験を通じて検証する。 その結果,手動のアノテーションは検出によって50.99%短縮され,データ品質は維持された。

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